[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

说明书

本发明实施例适用于控制技术领域，提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中，清洁机器人的控制方法包括：在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

技术领域

本发明属于控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

清洁机器人的清扫效果受到清扫路径规划的影响，弓字形清扫路径是清洁机器人常用的一种清扫路径。目前相关技术中清洁机器人通常是随机选择一个方向开始弓字形清扫，这样规划出的弓字形清扫路径很有可能与待清扫区域不完全匹配，导致规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率不高，清扫效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以至少解决相关技术中规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率不高，清扫效果不佳的问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：

在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；

当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

上述方案中，所述检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件时，所述控制方法包括：

确定所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离是否大于第一设定值；

在所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，判断所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向；

在判断出所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向的情况下，确定所述清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。

上述方案中，所述控制方法还包括：

当所述行进路线满足不所述设定条件时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。

上述方案中，所述控制方法还包括：

当所述行进路线满足不所述设定条件时，保存所述障碍物的位置；

当再次行进到所述障碍物的位置时，控制所述清洁机器人改变行进方向。

上述方案中，所述控制方法还包括：

获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；

在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向；

控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进。

上述方案中，所述清洁机器人沿所述设定方向行进时，所述控制方法还包括：

当所述清洁机器人与所述第一距离值最小的障碍物之间的第二距离值小于第二设定值时，控制所述清洁机器人沿所述第一距离值最小的障碍物的边沿行走。

上述方案中，所述清洁机器人沿障碍物的边沿行进时，所述控制方法还包括：

存储所述清洁机器人沿所述障碍物的边沿行进的距离；