[发明专利]全景监测控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种全景监测控制方法，其特征在于，监测相机和反射镜设置于旋转平台上，包括：

控制所述旋转平台带动所述监测相机和所述反射镜按照预设转速匀速旋转；

实时采集所述旋转平台旋转的角度位置；

每旋转预定时长，判断所述旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整：其中，各个所述理论角度位置为预先根据所述预设转速和所述预设时长确定的；

驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；

当所述反射镜沿所述预设转速的方向逆向旋转时，所述反射镜反射至所述监测相机的监测画面不变，控制所述监测相机拍摄所述监测画面，获得监测图像；

实时采集所述监测相机拍摄监测图像的数量；

当所述监测相机拍摄的数量达到预设数量时，判断当前所述旋转平台的角度位置是否为零度位置；其中所述预设数量为所述监测相机、 所述旋转平台旋转一圈拍摄的监测图像的总数量；

若当前所述旋转平台的角度位置不是零点位置，则根据当前所述旋转平台的角度位置和所述零点位置的差值，重新更新各个理论角度位置。

2.如权利要求1所述的全景监测控制方法，其特征在于，所述实时采集所述旋转平台旋转的角度位置包括：

通过旋转编码器采集所述角度位置；

所述驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转包括：

通过音圈电 机驱动所述反射镜摆动旋转。

3.如权利要求1至2任一项所述的全景监测控制方法，其特征在于，所述根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整包括：

向PID调节器输入所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，根据所述PID调节器输出的转速大小对所述旋转平台的转速大小进行调节。

4.一种全景监测控制装置，其特征在于，监测相机和反射镜设置于旋转平台上，包括：

控制模块，用于控制所述旋转平台带动所述监测相机和所述反射镜按照预设转速匀速旋转；

采集模块，用于实时采集所述旋转平台旋转的角度位置；

调整模块，用于每旋转预定时长，判断所述旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整；其中，各个所述理论角度位置为预先根据所述旋转平台的转速大小和所述预设时长确定的；

驱动模块，用于驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；

拍照模块，用于当所述反射镜沿所述预设转速的方向逆向旋转时，所述反射镜反射至所述监测相机的监测画面不变，控制所述监测相机拍摄所述监测画面，获得监测图像；

还包括第二调整模块；所述第二调整模块包括：

数量采集单元，用于实时采集所述监测相机拍摄监测图像的数量；

判断单元，用于当所述监测相机拍摄的数量达到预设数量时，判断当前所述旋转平台的角度位置是否为零度位置；其中所述预设数量为所述监测相机、所述旋转平台旋转一圈拍摄的监测图像的数量；

位置更新单元，用于若当前所述旋转平台的角度位置不是零点位置，则根据当前所述旋转平台的角度位置和所述零点位置的差值，重新更新各个理论角度位置。

5.如权利要求4所述的全景监测控制装置，其特征在于，所述采集模块具体用于，通过旋转编码器采集所述角度位置；

所述驱动模块具体用于通过音圈电 机驱动所述反射镜摆动旋转。

6.如权利要求4所述的全景监测控制装置，其特征在于，所述调整模块具体用于向PID调节器输入所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，根据所述PID调节器输出的转速大小对所述旋转平台的转速大小进行调节。