[发明专利]一种钢卷贴标的机械臂末端执行器

权利要求书

1.一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，包括可与工业机器人连接的支座，其特征在于：还包括吸料机构、滚压机构以及激光测距仪，

所述吸料机构，用于吸取标签；

所述滚压机构，用于将所述吸料机构上的标签取下至钢卷表面；

所述激光测距仪，用于检测钢卷内圈或外圈并将检测到的信号反馈至工业机器人；

所述吸料机构通过支架安装在所述支座上。

2.如权利要求1所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：所述吸料机构包括真空吸板以及为所述真空吸板提供真空吸力的真空发生器，所述真空吸板具有内腔，且所述真空吸板的上表面具有通气孔，所述真空吸板的下表面为吸附所述标签的吸附面，所述真空吸板下表面的吸气孔通过内腔与上表面的通气孔相连，所述真空吸板上表面的通气孔通过管道与所述真空发生器连通。

3.如权利要求2所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：所述吸气孔有多个，且各所述吸气孔均匀布设在所述真空吸板的下表面上。

4.如权利要求1所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：所述滚压机构包括用于滚压标签的压辊以及为所述压辊提供按压力的驱动组件，所述压辊安装在所述吸料机构的真空吸板一端。

5.如权利要求4所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：所述驱动组件包括气缸，所述气缸的基座设于所述支座上，所述气缸的驱动端连于所述吸料机构的真空吸板上，所述气缸与所述吸料机构的真空吸板的中部铰接，所述支架与所述吸料机构真空吸板的末端铰接。

6.如权利要求1所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：所述激光测距仪通过支架安装在所述支座上。

7.如权利要求1所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：还包括检测所述吸料机构与所述钢卷表面之间的距离的超声波测距仪。

8.如权利要求1所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：还包括用于扫描贴标后的标签上的条形码的条形码扫描器。

9.如权利要求1所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：还包括用于安全检测的安全光电开关。

10.如权利要求1所述的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，其特征在于：所述支座包括安装板以及与所述安装板连接的钢管，所述钢管远离所述安装板的一端安装有可与工业机器人连接的法兰；所述支架的其中一端垂直安装在所述安装板上，所述支架的另一端与所述吸料机构铰接。