[发明专利]一种钢卷贴标的机械臂末端执行器

说明书

本发明涉及贴标技术领域，提供了一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，包括可与工业机器人连接的支座，还包括吸料机构、滚压机构以及激光测距仪；所述吸料机构，用于吸取标签；所述滚压机构，用于将所述吸料机构上的标签取下贴附至钢卷表面；所述激光测距仪，用于检测钢卷内圈或外圈并将检测到的信号反馈至工业机器人；所述吸料机构通过支架安装在所述支座上。本发明的一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，通过吸料机构、滚压机构以及激光测距仪，再结合现有的工业机器人即可实现钢卷贴标的自动化工作，解放了人们的双手。

技术领域

本发明涉及贴标技术领域，具体为一种钢卷贴标的机械臂末端执行器。

背景技术

冷轧厂生产的钢卷在厂内物料运输及成品出厂时，需要使用不干胶标签记录钢卷的产品号、材料号等信息并粘贴在钢卷的内圈或外圈上，此标签相当于钢卷的身份证，作为物料跟踪及生产追溯的唯一标识。目前标签的粘贴需要人工操作，容易出错而且占用了现场操作人员的大量时间，因此有必要开发一种相应的自动化装备以实现钢卷贴标的自动化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，通过吸料机构、滚压机构以及激光测距仪，再结合现有的工业机器人即可实现钢卷贴标的自动化工作。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种钢卷贴标的机械臂末端执行器，包括可与工业机器人连接的支座，还包括吸料机构、滚压机构以及激光测距仪；所述吸料机构，用于吸取标签；所述滚压机构，用于将所述吸料机构上的标签滚压至钢卷表面；所述激光测距仪，用于检测钢卷内圈或外圈并将检测到的信号反馈至工业机器人；所述吸料机构通过支架安装在所述支座上。

进一步，所述吸料机构包括真空吸板以及为所述真空吸板提供真空吸力的真空发生器，所述真空吸板具有内腔，且所述真空吸板的上表面具有通气孔，所述真空吸板的下表面为吸附所述标签的吸附面，所述真空吸板下表面的吸气孔通过内腔与上表面的通气孔相连，所述真空吸板上表面的通气孔通过管道与所述真空发生器连通。

进一步，所述吸气孔有多个，且各所述吸气孔均匀布设在所述真空吸板的下表面上。

进一步，所述滚压机构包括用于滚压标签的压辊以及为所述压辊提供按压力的驱动组件，所述压辊安装在所述吸料机构的真空吸板一端。

进一步，所述驱动组件包括气缸，所述气缸的基座设于所述支座上，所述气缸的驱动端连于所述吸料机构的真空吸板上，所述气缸与所述吸料机构的真空吸板的中部铰接，所述支架与所述吸料机构真空吸板的末端铰接。

进一步，所述激光测距仪通过支架安装在所述支座上。

进一步，还包括检测所述吸料机构与所述钢卷表面之间的距离的超声波测距仪。

进一步，还包括用于扫描贴标后的标签上的条形码的条形码扫描器。

进一步，还包括用于安全检测的安全光电开关。

进一步，所述支座包括安装板以及与所述安装板连接的钢管，所述钢管远离所述安装板的一端安装有可与工业机器人连接的法兰；所述支架的其中一端垂直安装在所述安装板上，所述支架的另一端与所述吸料机构铰接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过吸料机构、滚压机构以及激光测距仪，再结合现有的工业机器人即可实现钢卷贴标的自动化工作，解放了人们的双手。

2、采用真空吸附的方式来吸取标签，可以避免标签的破损。

3、采用压辊可以压在钢圈内圈/外圈的圆弧面上滚动，以将标签从真空吸板上揭下，以贴附在钢圈表面。

4、采用激光测距仪对准钢卷中心，在升降的过程中检测到信号突变时，结合此时位置及姿态，通过程序计算出钢卷的外径、内径以及轴向中心标高，即检测到钢卷内圈或外圈的边部。