[发明专利]一种虚幻对象的随机行走方法及其控制系统、存储介质

权利要求书

1.一种虚幻对象的随机行走方法，其特征在于，包括：

获取虚幻对象的行走路线，所述行走路线包括所述虚幻对象的当前位置和将要到达的终点位置；

检查得到所述虚幻对象所在任务场景中其他对象的静止位置或移动路线，根据所述其他对象的静止位置或移动路线计算与所述虚幻对象的行走路线之间的最小距离；

将所述最小距离和预设的安全距离进行比较，根据比较结果控制所述虚幻对象的行走状态；

所述根据所述其他对象的静止位置或移动路线计算与所述虚幻对象的行走路线之间的最小距离，包括：

若所述其他对象处于静止状态，则将所述其他对象的静止位置映射到所述虚幻对象的行走路线上，比较各个映射路径的距离并从中确定最小距离；

若所述其他对象处于移动状态，则将所述其他对象的移动路线映射到所述虚幻对象的行走路线上，在所述移动路线和所述行走路线不相交时比较各个映射路径的距离并从中确定最小距离，在所述移动路线和所述行走路线相交时确定最小距离为零。

2.如权利要求1所述的随机行走方法，其特征在于，所述将所述其他对象的静止位置映射到所述虚幻对象的行走路线上，比较各个映射路径的距离并从中确定最小距离，包括：

建立映射坐标系，生成所述其他对象的静止位置的坐标，以及生成所述虚幻对象的当前位置和终点位置之间的第一直线段；

计算所述其他对象的静止位置的坐标与所述第一直线段的垂直距离，或者与所述第一直线段的端点之间的线性距离；

将计算得到的垂直距离和线性距离作为各个映射路径的距离，并从中确定得到所述最小距离。

3.如权利要求1所述的随机行走方法，其特征在于，所述将所述其他对象的移动路线映射到所述虚幻对象的行走路线上，在所述移动路线和所述行走路线不相交时比较各个映射路径的距离并从中确定最小距离，在所述移动路线和所述行走路线相交时确定最小距离为零，包括：

建立映射坐标系，生成所述虚幻对象的当前位置和终点位置之间的第一直线段，以及生成所述其他对象的移动路线上当前位置和终点位置之间的第二直线段；

在判断所述第一直线段和所述第二直线段平行时，计算所述第一直线段和所述第二直线段之间的平行距离；在判断所述第一直线段和所述第二直线段不平行且不相交时，计算所述第一直线段的端点到所述第二直线段的垂直距离或者与所述第二直线段的端点之间的线性距离，计算所述第二直线段的端点到所述第一直线段的垂直距离或者与所述第一直线段的端点之间的线性距离；将计算得到的平行距离、垂直距离和线性距离作为各个映射路径的距离，从中确定得到所述最小距离；

在判断所述第一直线段和所述第二直线段相交时，将所述最小距离确定为零。

4.如权利要求1-3中任一项所述的随机行走方法，其特征在于，所述将所述最小距离和预设的安全距离进行比较，根据比较结果控制所述虚幻对象的行走状态，包括：

预设所述安全距离为所述虚幻对象的自身形体宽度；

当所述最小距离小于所述安全距离时，判定所述虚幻对象和所述其他对象存在相撞风险，则控制所述虚幻对象停止行走以中止所述虚幻对象的行走路线直至与所述其他对象之间不存在相撞风险，或者为所述虚幻对象设定新的终点位置以改变所述虚幻对象的行走路线；

当所述最小距离大于或等于所述安全距离时，控制所述虚幻对象以所述行走路线所指示的方向进行行走。

5.一种随机行走的控制系统，其特征在于，包括：

多个虚幻对象，所述虚幻对象用于在同一个任务场景中进行随机行走；

任务蓝图，用于在所述任务场景中为每个所述虚幻对象配置行走路线；

处理器，用于从所述任务蓝图中获取任意一个所述虚幻对象的行走路线，并根据权利要求1-4中任一项所述的随机行走方法控制该虚幻对象的行走状态；该虚幻对象之外的所述虚幻对象为所述任务场景中的其他对象。

6.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述任务蓝图包括多个黑板，分别对应于各个所述虚幻对象，所述黑板用于记录对应所述虚幻对象的当前位置和将要到达的终点位置，以根据所述虚幻对象的当前位置和终点位置形成所述虚幻对象的行走路线，或者形成所述其他对象的静止位置或移动路线。