[发明专利]可适应不平整地面环境的搬运装置

说明书

本发明公开了一种可适应不平整地面环境的搬运装置，包括移动底盘、支腿和底板，移动底盘的顶部具有卡盘，卡盘在卡紧状态和松脱状态之间可切换。底板与支腿连接，且支腿与底板之间限定出收容移动底盘的取货空间，底板具有与卡盘相适配的卡槽，当卡盘处于卡紧状态时，卡盘与卡槽配合，移动底盘适于拖动底板移动；当卡盘处于松脱状态时，卡盘适于脱离卡槽，移动底盘适于脱离底板。根据本发明的可适应不平整地面环境的搬运装置，具有底板不会轻易脱落于移动底盘的优点，进而，减小了底板脱落移动底盘摔坏的风险，也降低了底盘上被搬运物体摔坏的概率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种可适应不平整地面环境的搬运装置。

背景技术

随着自动化技术的发展，无人仓储物流已经成为机器人领域的热点话题。移动底盘可以钻入货架底部，将货架顶起，使其脱离地面，然后将货架运送至目的地并释放。相关技术中，货架一般是固定式的四腿结构，只能放置于平整的地面上，在非平整地面上容易出现部分支腿悬空、货架不稳定的情况。

发明内容

本发明提供一种可适应不平整地面环境的搬运装置，所述可适应不平整地面环境的搬运装置具有放置稳定的优点。

根据本发明实施例的可适应不平整地面环境的搬运装置，包括移动底盘、支腿和底板，所述移动底盘的顶部具有卡盘，所述卡盘在卡紧状态和松脱状态之间可切换。所述底板与所述支腿连接，且所述支腿与底板之间限定出收容所述移动底盘的取货空间，所述底板具有与所述卡盘相适配的卡槽，当所述卡盘处于所述卡紧状态时，所述卡盘与所述卡槽配合，所述移动底盘适于拖动所述底板移动；当所述卡盘处于松脱状态时，所述卡盘适于脱离所述卡槽，所述移动底盘适于脱离所述底板。

根据本发明实施例的可适应不平整地面环境的搬运装置，通过在移动底盘上设置卡盘结构，在底板上设置卡槽结构，使得在搬运时，卡盘可以和卡槽锁紧以达到底板可靠的放置在移动底盘上的目的，这样，即使搬运装置在不平整地面运动或者搬运装置运动较快，底板也不会轻易脱落于移动底盘，进而，减小了底板脱落移动底盘摔坏的风险，也降低了底盘上被搬运物体摔坏的概率。

在一些实施例中，所述支腿为升降支腿且包括：支撑座，所述支撑座与所述底板连接；导轨，所述导轨与所述支撑座连接；电机组件，所述电机组件与所述支撑座连接，且所述电机组件位于所述导轨的一端；丝杠，所述丝杠与所述支撑座连接，所述丝杠与所述导轨平行设置，所述丝杠通过传动组件与所述电机组件连接，所述电机组件驱动所述丝杠转动；转接块，所述转接块套设于所述丝杠，所述丝杠驱动所述转接块沿所述丝杠移动，所述导轨与所述转接块配合，以限定所述转接块的运动轨迹；脚座；导杆，所述导杆的一端与所述脚座连接，所述导杆与所述导轨平行；第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与所述脚座可枢转地连接，所述第一支撑杆的另一端与所述转接块可枢转地连接；第二支撑杆，所述第二支撑杆的中部与所述第一支撑杆的中部可枢转地连接，所述第二支撑杆的一端与所述支撑座可枢转地连接，所述第二支撑杆的另一端与所述导杆连接，且所述第二支撑杆沿所述导杆可移动。

在一些实施例中，所述导杆的一端通过直线轴承与所述脚座连接。

在一些实施例中，所述支腿为多组，多组所述支腿沿所述移动底盘的周向方向间隔开。

在一些实施例中，所述卡盘包括：基板，所述基板与所述移动底盘连接，所述基板上具有移动滑轨；蜗杆轴系，所述蜗杆轴系设于所述基板；蜗轮轴系，所述蜗轮轴系设于所述基板，所述蜗杆轴系与所述蜗轮轴系啮合，以驱动所述蜗轮轴系转动；球头连杆，所述球头连杆的一端与所述蜗轮轴系连接；夹爪，所述夹爪设于所述移动滑轨，所述球头连杆的另一端通过球头铰链与所述夹爪连接，所述蜗轮轴系通过所述球头连杆带动所述夹爪沿所述移动滑轨移动，所述夹爪适于与所述卡槽配合；当所述夹爪位于第一位置时，所述卡盘处于所述松脱状态；当所述夹爪位于第二位置时，所述卡盘处于所述卡紧状态。