[发明专利]一种磁吸式连接器、电路和机器人

权利要求书

1.一种磁吸式连接器，其特征在于，所述磁吸式连接器为多面体且包括异面设置的一个第一类型连接头和第一数量个第二类型连接头；

所述第一类型连接头设置有第二数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端；

所述第二类型连接头设置有第二数量个第二极性磁石、第三数量个电源地端、第四数量个检测端、第五数量个电源端和一个信号端；

当所述第一类型连接头和其他磁吸式连接器的第二类型连接头吸合时，所述第一类型连接头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与其他磁吸式连接器的第二类型连接头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接；

其中，所述第一极性和第二极性相异，所述第一数量、所述第二数量、所述第三数量、所述第四数量和所述第五数量均为正整数，所述第二数量、所述第三数量、所述第四数量和所述第五数量中的至少一个大于1。

2.如权利要求1所述的磁吸式连接器，其特征在于，所述磁吸式连接器为六面体，第一数量＝5，所述第一类型连接头和所述第一数量个第二类型连接头分别设置于所述磁吸式连接器的六个面。

3.如权利要求1或2所述的磁吸式连接器，其特征在于，第二数量＝第三数量＝第四数量＝第五数量＝4；

所述第一类型连接头中，四个第一极性磁石分别设置于所述第一类型连接头的四个方位角，一个电源地端设置于相邻的两个第一极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第一极性磁石之间，一个检测端设置于信号端和任意一个第一极性磁石之间，一个电源端设置于以相邻的任意两个第一极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第一极性磁石围绕信号端呈中心对称分布；

所述第二类型连接头中，四个第二极性磁石分别设置于所述第二类型连接头的四个方位角，四个电源地端分别设置于相邻的两个第二极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第二极性磁石之间，四个检测端分别设置于信号端和四个第二极性磁石之间，四个电源端分别设置于以相邻的任意两个第二极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第二极性磁石、四个电源地端、四个检测端和四个电源端均围绕信号端呈中心对称分布。

4.一种磁吸式连接器电路，其特征在于，基于权利要求1～3任一项所述的磁吸式连接器实现，所述磁吸式连接器电路包括设置于所述第一类型连接头的第一检测电路和一一对应设置于所述第一数量个第二类型连接头的第一数量个第二检测电路；

所述第一检测电路包括控制模块，所述控制模块的电源地端接地，所述控制模块的方位检测端与所述第一类型连接头的检测端连接，所述控制模块的电源端接入电源，所述控制模块的信号输入端和信号输出端均与所述第一类型连接头的信号端和所述第二类型连接头的信号端连接，所述控制模块包括第一数量个电压检测端；

所述第二检测电路包括依次首尾连接的第六数量个第一分压电阻，第一个所述第一分压电阻的首端接入电源，最后一个所述第一分压电阻的尾端接地，第四数量组相邻的所述第一分压电阻的首尾连接端引出第四数量个方位检测端，所述第四数量个方位检测端分别与所述第二类型连接头的第四数量个检测端一一对应连接，所述第四数量个方位检测端中的一个与所述第一数量个电压检测端中的一个对应连接；

当所述第一类型连接头和其他磁吸式连接器的第二类型连接头吸合时，所述控制模块根据自身的方位检测端接入的电压大小，判定所述第一类型连接头的检测端连接的其他磁吸式连接器的第二类型连接头的检测端的方位，并将自身的方位检测端设置为输出模式且输出低电平；

当所述控制模块检测到所述电压检测端输入低电平时，判定与所述电压检测端对应连接的所述第二类型连接头和其他磁吸式连接器的第一类型连接头吸合；否则，判定与所述电压检测端对应连接的所述第二类型连接头未和其他磁吸式连接器的第一类型连接头吸合；

其中，所述第六数量大于所述第四数量。