[发明专利]车辆起重机控制方法、装置及车辆起重机

权利要求书

1.一种车辆起重机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据接收到的来自控制手柄的用于起动起重机的输入信号，确定电压目标值，其中，所述电压目标值为在与所述输入信号对应的第一控制时段内应当达到的用于输出至比例阀的输出电压的最大值，以及，所述用于输出至比例阀的输出电压用于控制比例阀的开口大小，进而控制所述起重机的动作；

根据第一电压值和所述电压目标值，确定中间电压值，其中，所述第一电压值为能够使比例阀动作的最小输出电压；

在到达所述第一控制时段的各个信号输出时间点时，确定并输出与该信号输出时间点对应的第一输出电压，其中，第一目标时间点对应的第一输出电压为所述中间电压值，所述第一控制时段的时间终点对应的第一输出电压为所述电压目标值，并且，在由所述第一控制时段的时间起点和所述第一目标时间点构成的第一时段内，后一信号输出时间点对应的第一输出电压相较于前一信号输出时间点对应的第一输出电压的增长幅度随时间的增加而增大。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的来自控制手柄的用于起动起重机的输入信号，确定电压目标值，包括：

根据所述输入信号、所述第一电压值、第二电压值、第一输入值和第二输入值，确定所述电压目标值，其中，所述第二电压值为使所述比例阀开口最大的输出电压，所述第一输入值为所述控制手柄的最小有效输入值，所述第二输入值为所述控制手柄的最大有效输入值；

按照如下公式获得所述电压目标值Y_目标：

Y_目标＝Y_min+(Y_max-Y_min)/(X_max-X_min)*(X_in-X_min)

其中，Y_min为所述第一电压值，Y_max为所述第二电压值，X_min为所述第一输入值，X_max为所述第二输入值，X_in为来自控制手柄的所述输入信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在由所述第一目标时间点和所述第一控制时段的时间终点构成的第二时段内，后一信号输出时间点对应的第一输出电压相较于前一信号输出时间点对应的第一输出电压的增长幅度保持不变。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在到达第二控制时段的各个信号输出时间点时，确定并输出与该信号输出时间点对应的第二输出电压，其中，第二目标时间点对应的第二输出电压为所述中间电压值，所述第二控制时段的时间终点对应的第二输出电压为第三电压值，并且，在由所述第二目标时间点和所述第二控制时段的时间终点构成的第三时段内，后一信号输出时间点对应的第二输出电压相较于前一信号输出时间点对应的第二输出电压的减小幅度随时间的增加而减小，以及，所述第二目标时间点为所述第二控制时段内的信号输出时间点之一，所述第三电压值为使所述比例阀动作停止的最小输出电压。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在由所述第二控制时段的时间起点和所述第二目标时间点构成的第四时段内，后一信号输出时间点对应的第二输出电压相较于前一信号输出时间点对应的第二输出电压的减小幅度保持不变。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的来自控制手柄的用于起动起重机的输入信号，确定电压目标值，包括：

判断接收到的来自控制手柄的所述输入信号是否超过输入信号标准值；

若所述输入信号超过所述输入信号标准值，根据所述输入信号标准值，确定所述电压目标值。