[发明专利]车辆起重机控制方法、装置及车辆起重机

说明书

本公开涉及一种车辆起重机控制方法、装置及车辆起重机。所述方法包括：根据接收到的来自控制手柄的用于起动起重机的输入信号，确定电压目标值；根据第一电压值和电压目标值，确定中间电压值；在到达第一控制时段的各个信号输出时间点时，确定并输出与该信号输出时间点对应的第一输出电压，第一目标时间点的第一输出电压为中间电压值，第一控制时段的时间终点的第一输出电压为电压目标值，在由第一控制时段的时间起点和第一目标时间点构成的第一时段内，后一信号输出时间点对应的第一输出电压相较于前一信号输出时间点对应的第一输出电压的增长幅度随时间的增加而增大。这样，对起重机的控制具有良好的微动性，防止启动过程中出现较大晃动。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆起重机控制方法、装置及车辆起重机。

背景技术

车辆起重机是装在普通车辆底盘或者特制车辆底盘上的一种起重机，由上车和下车两个部分组成。下车底盘性能等同于整车总重相同的载重车辆，可以上路行驶。上车属于一种做循环、间歇性运动的机械，利用取物装置从取物地把物品提起，然后将物体移动到指定地点降下。车辆起重机上车的动作包括：臂架变幅、臂架伸缩、转台回转、卷扬收放这四个主要的动作。作业时操作人员位于上车的操作室进行吊装作业，如果臂架动作(包括臂架变幅和伸缩)、转台回转和卷扬收放的起动、停止控制不好，动作冲击会比较大，从而导致载重晃动，影响整车的稳定性。如果在吊装过程中臂架变幅晃动大、回转动作、卷扬收放晃动大导致吊装的重物晃动，损害吊装重物的稳定性。尤其在吊装一些较为贵重的物品时，如果不能做到精细化控制，严重危害到吊装作业的进行。相关技术中，没有专门的起重机动作起停控制技术，起停控制多依赖于操作人员的操作，对操作人员的专业性要求较高。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆起重机控制方法、装置及车辆起重机，以解决车辆起重机起停动作晃动大的问题。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆起重机控制方法，所述方法包括：

根据接收到的来自控制手柄的用于起动起重机的输入信号，确定电压目标值，其中，所述电压目标值为在与所述输入信号对应的第一控制时段内应当达到的用于输出至比例阀的输出电压的最大值，以及，所述用于输出至比例阀的输出电压用于控制比例阀的开口大小，进而控制所述起重机的动作；

根据第一电压值和所述电压目标值，确定中间电压值，其中，所述第一电压值为能够使比例阀动作的最小输出电压；

在到达所述第一控制时段的各个信号输出时间点时，确定并输出与该信号输出时间点对应的第一输出电压，其中，第一目标时间点对应的第一输出电压为所述中间电压值，所述第一控制时段的时间终点对应的第一输出电压为所述电压目标值，并且，在由所述第一控制时段的时间起点和所述第一目标时间点构成的第一时段内，后一信号输出时间点对应的第一输出电压相较于前一信号输出时间点对应的第一输出电压的增长幅度随时间的增加而增大。

可选地，所述根据接收到的来自控制手柄的用于起动起重机的输入信号，确定电压目标值，包括：

根据所述输入信号、所述第一电压值、第二电压值、第一输入值和第二输入值，确定所述电压目标值，其中，所述第二电压值为使所述比例阀开口最大的输出电压，所述第一输入值为所述控制手柄的最小有效输入值，所述第二输入值为所述控制手柄的最大有效输入值。

可选地，按照如下公式获得所述电压目标值Y_目标：

Y_目标＝Y_min+(Y_max-Y_min)/(X_max-X_min)*(X_in-X_min)