[发明专利]一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器

权利要求书

1.一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器，包括耐压仓，其特征是：所述的耐压仓包括依次首尾相连的七段，相邻耐压仓之间通过密封连接机构连接，尾仓(12)后部连接主推进器(11)，首仓(4)内装有多频前视声呐(29)、声呐换能器，二号仓(5)内装有第一横推进器(18)、第一垂直推进器(17)，三号仓内(6)内装有集成主板(42)，四号仓内装有救援模块(22)、深度计(23)、高度计(24)、视频模组(27)、浅层刨面仪(36)，四号仓(7)外设置有上潜指示灯(45)，五号仓(44)内有电池组、泄露检测仪(43)，五号仓(44)外连接有滑翔翼(8)，六号仓(9)内设有第二横推进器(14)、第二垂直推进器(15)，尾仓(12)内设有鳍伺服机构组，尾仓(12)外部安装有控制鳍组；多频前视声呐(29)、声呐换能器(2)、第一横推进器(18)、第一垂直推进器(17)、集成主板(42)、救援模块(22)、深度计(23)、高度计(24)、视频模组(27)、浅层刨面仪(36)、上潜指示灯(45)、电池组、泄露检测仪(43)、滑翔翼、第二横推进器(14)、第二垂直推进器(15)均与中央处理器(28)连接。

2.根据权利要求1所述的海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器，其特征是：所述的主推进器(11)包括主轴(70)、铝基体(71)、内转子磁条(50)、外转子磁条(52)、防护罩(60)、浆毂(59)，内转子磁条(50)和外转子磁条(52)均包括若干个磁条环，内转子磁条(50)的磁条环之间设有内转子隔圈(51)，外转子磁条(52)的磁条环之间设有外转子隔圈(53)；主轴(70)位于铝基体(71)中间，内转子磁条(50)和内转子隔圈(51)固定在铝基体(71)外侧面，外转子磁条(52)和外转子隔(53)圈固定在浆毂(59)内侧面，防护罩(60)位于内转子磁条(50)和外转子磁条(52)之间。

3.根据权利要求2所述的海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器，其特征是：所述的主推进器(11)还包括第一环形磁盘(76)和第二环形磁盘(77)，第二环形磁盘(77)位于保护罩(60)远离连接机构(20)一端的外表面，第一环形磁盘(76)位于浆毂(59)上与第一环形磁盘(76)相对应的内表面，且第一环形磁盘(76)和第二环形磁盘(77)磁性相斥。

4.根据权利要求3所述的海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器，其特征是：主推进器(11)还包括止动螺栓(54)、轴承座(56)、聚丙烯止动片(57)，浆毂(59)通过止动螺栓(54)、轴承座(56)、聚丙烯止动片(57)与所述连接机构(20)连接。

5.根据权利要求4所述的海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器，其特征是：主推进器(11)还包括滑动垫片(61)、止动垫片(62)、弹簧垫片(63)、滚动轴承(65)、球形螺母(64)；所述浆毂(59)通过滑动垫片(61)、止动垫片(62)、弹簧垫片(63)、滚动轴承(65)与防护罩(60)、球形螺母(64)连接；球形螺母(64)安装在主推进器(11)远离连接机构(20)的一端。

6.根据权利要求1-5任何一项所述的海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器，其特征是：所述内转子磁条(50)、外转子磁条(52)均包括三个磁条环；内转子隔圈(51)、外转子隔圈(53)均有两个；内转子隔圈(51)、外转子隔圈(53)为石墨材质。

7.根据权利要求6所述的海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器，其特征是：所述内转子隔圈(51)和内转子磁条(50)间有间隙；所述外转子隔圈(53)和外转子磁条(52)间有间隙；内转子隔圈(51)和内转子磁条(50)通过灌胶的方式固定在铝基体(71)内侧；外转子隔圈(53)和外转子磁条(52)通过灌胶的方式固定在浆毂(59)内侧。