[发明专利]一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器

说明书

本发明提供的是一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器。包括多个耐压仓，相邻耐压仓之间通过密封连接机构连接；耐压仓包括尾仓，所述尾仓后部通过连接机构连接主推进器；主推进器包括主轴、铝基体、内转子磁条、外转子磁条、防护罩、浆毂，内转子磁条和外转子磁条均包括若干个磁条环，内转子磁条的磁条环之间设有内转子隔圈，外转子磁条的磁条环之间设有外转子隔圈；主轴位于铝基体中间，内转子磁条和内转子隔圈固定在铝基体外侧面，外转子磁条和外转子隔圈固定在浆毂内侧面，防护罩位于内转子磁条和外转子磁条之间。本发明的水下航行器主推进器传输效率高、工作效率高，能源利用率高，准确度高。

技术领域

本发明涉及的是一种水下AUV，具体地说是一种用于海底三维地形构造勘察和测绘的水下无人航行器。

背景技术

海洋占地球表面积70％，海洋对于人类既陌生又神秘，海底和陆地一样是起伏不平，有高山、深谷、也有广阔的平原和盆地。近年来随着对海洋资源的开发和利用，对海底地形的测量工作显得尤为重要，对海底地形、地貌的测量可以实现为船舰精密导航、海洋资源开发、海洋划界、海面和海底各项工程设计和施工，以及研究海底地壳动态和潮汐变化等提供各种数据。现有的对海洋地形、地貌的测量方法主要是三种。1、船舶测量：由安装在船底下的回声测深仪和侧扫声纳同时测定，根据回声图谱结合船上的导航设备定位进行数据分析，计算出所在海域的地形、地貌，此种测量方法对于地形复杂程度、测量深度都有极大的限制，已经不能满足于现有要求。2、卫星遥感测量：在轨卫星通过海水的颜色差确定，此种测量方法对海水颜色要求较高，不同海域的物理性质测量结果影响较大，结合后期的算法基础上，也只能简单测量大概的地形地貌，测量结果误差极大，不能够准确反映细微的地形、地貌特征。3、水下航行器测量：利用水下航行器多波束回声测深系统、海底摄影测量、机载激光测深方法是目前一种可靠的高精度测量方式。目前拥有航行器，单次下潜时间过长，体积大，能耗高、工作效率低、悬停和回转性能低，对复杂目标的甄别误差较大，已不能满足我国实际的生产需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能源利用率高，准确度高，主推进器传输效率高的海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器。

本发明的目的是这样实现的：包括耐压仓，所述的耐压仓包括依次首尾相连的七段，相邻耐压仓之间通过密封连接机构连接，尾仓12后部连接主推进器11，首仓4内装有多频前视声呐29、声呐换能器，二号仓5内装有第一横推进器18、第一垂直推进器17，三号仓内6内装有集成主板42，四号仓内装有救援模块22、深度计23、高度计24、视频模组27、浅层刨面仪36，四号仓7外设置有上潜指示灯45，五号仓44内有电池组、泄露检测仪43，五号仓44外连接有滑翔翼8，六号仓9内设有第二横推进器14、第二垂直推进器15，尾仓12内设有鳍伺服机构组，尾仓12外部安装有控制鳍组；多频前视声呐29、声呐换能器2、第一横推进器18、第一垂直推进器17、集成主板42、救援模块22、深度计23、高度计24、视频模组27、浅层刨面仪36、上潜指示灯45、电池组、泄露检测仪43、滑翔翼、第二横推进器14、第二垂直推进器15均与中央处理器28连接。

本发明还可以包括：

1.所述的主推进器11包括主轴70、铝基体71、内转子磁条50、外转子磁条52、防护罩60、浆毂59，内转子磁条50和外转子磁条52均包括若干个磁条环，内转子磁条50的磁条环之间设有内转子隔圈51，外转子磁条52的磁条环之间设有外转子隔圈53；主轴70位于铝基体71中间，内转子磁条50和内转子隔圈51固定在铝基体71外侧面，外转子磁条52和外转子隔53圈固定在浆毂59内侧面，防护罩60位于内转子磁条50和外转子磁条52之间。

2.所述的主推进器11还包括第一环形磁盘76和第二环形磁盘77，第二环形磁盘77位于保护罩60远离连接机构20一端的外表面，第一环形磁盘76位于浆毂59上与第一环形磁盘76相对应的内表面，且第一环形磁盘76和第二环形磁盘77磁性相斥。