[发明专利]骑乘式割草机

权利要求书

1.一种骑乘式割草机，包括：

行走组件，包括行走轮以及驱动所述行走轮行走的第一马达，所述第一马达包括定子、转子和定子绕组；

动力输出组件，包括用于割草的刀片以及驱动所述刀片的第二马达；

电源装置，至少用于为所述第一马达提供电能；

驱动电路，用于将所述电源装置的电能加载至所述第一马达；

操作装置，用于设置所述第一马达的目标转矩和目标转速中的至少一个；

控制模块，用于输出控制信号至所述驱动电路使所述第一马达的输入电流或输入电压跟随所述第一马达的转子的位置变化而变化，使得所述第一马达的实际转矩在第一预设时间内达到或基本达到所述目标转矩，所述第一预设时间小于100ms。

2.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述第一马达的实际转速在第二预设时间内达到或基本达到所述目标转速，所述第二预设时间小于800ms。

3.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

还包括：

目标转速检测模块，与所述操作装置关联连接，所述目标转速检测模块用于检测所述操作装置设置的所述第一马达的目标转速。

4.根据权利要求3所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述目标转速检测模块与所述控制模块通过总线连接，所述总线的通讯帧率的范围为100Hz～3000Hz。

5.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述第一马达的定子磁链与转子磁链的夹角的处于90°～135°范围内。

6.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述第一马达的输入电压呈正弦波或马鞍波变化，所述第一马达的输入电流呈正弦波变化。

7.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述控制模块包括：

第一转速环，用于根据所述第一马达的目标转速和实际转速生成所述第一马达的目标电流。

8.根据权利要求7所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述控制模块还包括：

电流分配单元，用于根据所述第一转速环生成的所述第一马达的目标电流分配直轴目标电流和交轴目标电流；

电流变换单元，用于根据所述第一马达的实际电流和所述第一马达的转子位置生成直轴实际电流和交轴实际电流；

第一电流环，用于根据所述直轴目标电流和所述直轴实际电流生成第一电压调节量；

第二电流环，用于根据所述交轴目标电流和所述交轴实际电流生成第二电压调节量；

控制信号生成单元，用于根据所述第一电压调节量和所述第二电压调节量生成控制信号，所述控制信号用于控制所述驱动电路。

9.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述控制模块包括：

第二转速环，用于根据所述第一马达的目标转速和实际转速生成所述第一马达的所述目标转矩。

10.根据权利要求9所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述控制模块还包括：

转矩环，用于根据所述第一马达的目标转矩和实际转矩生成第一调节量；

磁链环，用于根据所述第一马达的目标定子磁链和实际定子磁链生成第二调节量；

控制信号生成单元，用于根据所述第一调节量和所述第二调节量生成控制信号，所述控制信号用于控制所述驱动电路。