[发明专利]骑乘式割草机

说明书

本发明公开了一种骑乘式割草机，包括：行走组件、动力输出组件、电源装置、驱动电路、操作装置、控制模块，其中，行走组件包括行走轮以及驱动行走轮行走的第一马达，操作装置用于设置第一马达的目标转矩和目标转速中的至少一个，控制模块用于输出控制信号至驱动电路使第一马达的输入电流或输入电压跟随第一马达的转子的位置变化而变化，使得第一马达的实际转矩在第一预设时间内达到或基本达到目标转矩，第一预设时间小于100ms。本发明的骑乘式割草机能够实现驱动行走轮行走的马达更快的响应速度，用户操作体验佳且安全性好。

技术领域

本发明涉及骑乘式割草机。

背景技术

当前，骑乘式割草机或骑式割草机，在面积比较大的高尔夫球场或草场比较受欢迎，用户可以坐在骑乘式割草机上，通过操控操作杆自如地控制割草机任意行进方向进行割草，相较于手推式割草机进行割草，省力得多。

用户通过推动操作装置，以设定驱动行走轮的马达的目标速度，控制单元能够获取该目标速度，然后根据该目标转速输出控制信号给驱动行走轮的第一马达以输出扭矩给行走轮，从而驱动行走轮按照设定的目标速度行走。但是，传统的电机控制方式，存在滞后性，马达的扭矩响应速度慢，可能会出现马达不能在预设时间内达到操作装置设定的目标速度，也会造成操作者误判断而导致骑乘式割草机行走时发生窜动，这样会使得用户操作体验差，当马达的扭矩响应速度超过100ms～200ms范围时，操作者已经能够明显感觉到马达的扭矩响应速度慢。另外，由于马达的扭矩响应速度慢，一方面会造成操作者误判断而错误操作导致骑乘式割草机窜动，另一方面，在割草机在爬坡过程中，可能会由于马达的响应的滞后性导致割草机后溜而发生危险。

对于骑乘式割草机而言，希望通过操作装置设定马达的目标转速和目标转矩后，第一马达的扭矩响应速度更快，使得第一马达能稳定且快速地达到目标转速，增强用户体验感。而传统的控制系统，马达的扭矩响应速度慢，无法在较短的时间内达到目标转速和目标转矩，造成用户体验差，且存在安全风险。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的主要目的在于提供一种具有较快马达响应速度的骑乘式割草机。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种骑乘式割草机，包括：行走组件，包括行走轮以及驱动所述行走轮行走的第一马达，所述第一马达包括定子和转子；动力输出组件，包括用于割草的刀片以及驱动所述刀片的第二马达；电源装置，至少用于为所述第一马达提供电能；驱动电路，用于将所述电源装置的电能加载至所述第一马达；操作装置，用于设置所述第一马达的目标转矩和目标转速中的至少一个；控制模块，用于输出控制信号至所述驱动电路使所述第一马达的输入电流或输入电压跟随所述第一马达的转子的位置变化而变化，使得所述第一马达的实际转矩在第一预设时间内达到或基本达到所述目标转矩，所述第一预设时间小于100ms。

可选地，所述操作装置还用于设置所述第一马达的目标转速；所述第一马达的实际转速在第二预设时间内达到或基本达到所述目标转速，所述第二预设时间小于800ms。

可选地，还包括：目标转速检测模块，与所述操作装置关联连接，所述目标转速检测模块用于检测所述操作装置设置的所述第一马达的目标转速。

可选地，所述骑乘式割草机还包括：电流检测模块，用于检测所述第一马达的电流；所述电流检测模块与所述第一马达连接，且与所述控制模块连接；目标转速检测模块，用于检测所述操作装置设置的所述第一马达的目标转速；所述目标转速检测模块与所述操作装置关联连接，且与所述控制模块连接；实际转速检测模块，用于检测所述第一马达的实际转速；所述实际转速检测模块与所述第一马达关联连接，且与所述控制模块连接。