[发明专利]一种牵引机器人电磁对接结构及方法

权利要求书

1.一种牵引机器人电磁对接结构，其应用于牵引机器人与物料车两个装置之间，用于建立及断开两者之间的牵引连接关系，其特征在于，包括第一对接单元与第二对接单元，两者中的一者安装在牵引机器人上，另一者安装在物料车上；

所述第一对接单元包括两个电磁铁及控制器，所述控制器可控制两个所述电磁铁通、断电；所述第二对接单元包括可被磁铁吸附的条状单元；两个所述电磁铁之间的间距小于所述条状单元的长度；

所述第一对接单元与第二对接单元中的一者通过过渡组件安装在其所连接的装置上；所述过渡组件可补偿所述第一对接单元与第二对接单元对接时两者的相对位置偏差；

所述过渡单元包括基板、浮动板与连接座，所述浮动板可相对于所述基板弹性平移浮动；所述基板的中部与所述连接座转动连接，且所述基板可相对于所述连接座弹性摇摆浮动；所述第一对接单元与第二对接单元中的一个对接单元安装在所述浮动板上，所述连接座与该对接单元连接的装置固定连接；

所述第二对接单元通过过渡组件连接物料车，所述第一对接单元通过调节装置连接所述牵引机器人；所述调节装置安装在所述第一对接单元与所述第二对接单元两者中未连接所述过渡组件的一者中；所述调节装置包括固定板、活动板、直线模组；所述固定板安装在牵引机器人上，所述直线模组安装在所述固定板上，且所述活动板的中部与所述直线模组的运动单元之间为铰接关系；所述第一对接单元安装在活动板上。

2.根据权利要求1所述的牵引机器人电磁对接结构，其特征在于，两个所述电磁铁之间的间距为所述条状单元的长度的一半。

3.根据权利要求1所述的牵引机器人电磁对接结构，其特征在于，所述浮动板上安装有导引柱，所述基板与所述导引柱上一轴肩之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧使所述浮动板具有向所述基板靠近的趋势。

4.根据权利要求1所述的牵引机器人电磁对接结构，其特征在于，所述基板与所述连接座之间设置有若干对第二弹簧，每对所述第二弹簧均相对于所述基板与所述连接座的铰接中心对称设置。

5.根据权利要求3所述的牵引机器人电磁对接结构，其特征在于，所述导引柱上串套有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧设置在所述基板与所述浮动板之间。

6.一种牵引机器人电磁对接方法，基于权利要求1-5任一项所述的牵引机器人电磁对接装置，其特征在于，所述方法应用于所述控制器，所述方法包括：

判断所述牵引机器人是否运动至对接位置；

当所述牵引机器人运动至对接位置，控制所述电磁铁通电，使所述电磁铁与所述条状单元吸合；

判断所述牵引机器人是否运动至目的地；

当所述牵引机器人运动至目的地，控制所述电磁铁断电，使所述电磁铁与所述条状单元断开连接。