[发明专利]一种牵引机器人电磁对接结构及方法

说明书

本发明公开了一种牵引机器人电磁对接结构，其应用于牵引机器人与物料车两个装置之间，用于建立及断开两者之间的牵引连接关系，包括第一对接单元与第二对接单元，两者中的一者安装在牵引机器人上，另一者安装在物料车上；所述第一对接单元包括两个电磁铁及控制器，所述控制器可控制两个所述电磁铁通、断电；所述第二对接单元包括可被磁铁吸附的条状单元；两个所述电磁铁之间的间距小于所述条状单元的长度。本发明的牵引机器人电磁对接结构及方法通过在牵引机器人与物料车上分别设置第一对接单元与第二对接单元，需要对接时通过使电磁铁通电，使其与条状单元吸合，对接精度要求低，成功率大大提升，且对接时没有大的机械冲击，对接过程柔和平稳。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种牵引机器人电磁对接结构及方法。

背景技术

目前在工业中机器人牵引物料车的方式多采用潜入物料车下进行机械挂接牵引或用挂钩进行机械挂接牵引，这些结构都可归类为硬对接，对物料车摆放位置要求较高，一旦出现物料车摆放位置偏差大，挂接成功率将大大降低，影响工业生产节拍和生产效率，同时也存在着诸多的安全隐患。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种非潜入式牵引机器人用的对接成功率高的牵引机器人电磁对接结构及方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的牵引机器人电磁对接结构，其应用于牵引机器人与物料车两个装置之间，用于建立及断开两者之间的牵引连接关系，包括第一对接单元与第二对接单元，两者中的一者安装在牵引机器人上，另一者安装在物料车上；

所述第一对接单元包括两个电磁铁及控制器，所述控制器可控制两个所述电磁铁通、断电；所述第二对接单元包括可被磁铁吸附的条状单元；两个所述电磁铁之间的间距小于所述条状单元的长度。

进一步地，两个所述电磁铁之间的间距为所述条状单元的长度的一半。

进一步地，所述第一对接单元与第二对接单元中的一者通过过渡组件安装在其所连接的装置上；所述过渡组件可补偿所述第一对接单元与第二对接单元对接时两者的相对位置偏差。

进一步地，所述过渡单元包括基板、浮动板与连接座，所述浮动板可相对于所述基板弹性平移浮动；所述基板的中部与所述连接座转动连接，且所述基板可相对于所述连接座弹性摇摆浮动；所述第一对接单元与第二对接单元中的一个对接单元安装在所述浮动板上，所述连接座与该对接单元连接的装置固定连接。

进一步地，所述浮动板上安装有导引柱，所述基板与所述导引柱上一轴肩之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧使所述浮动板具有向所述基板靠近的趋势。

进一步地，所述基板与所述连接座之间设置有若干对第二弹簧，每对所述第二弹簧均相对于所述基板与所述连接座的铰接中心对称设置。

进一步地，所述导引柱上串套有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧设置在所述基板与所述浮动板之间。

一种牵引机器人电磁对接方法，基于上述的牵引机器人电磁对接装置，所述方法应用于所述控制器，所述方法包括：

判断所述牵引机器人是否运动至对接位置；

当所述牵引机器人运动至对接位置，控制所述电磁铁通电，使所述电磁铁与所述条状单元吸合；

判断所述牵引机器人是否运动至目的地；

当所述牵引机器人运动至目的地，控制所述电磁铁断电，使所述电磁铁与所述条状单元断开连接。

有益效果：本发明的牵引机器人电磁对接结构及方法通过在牵引机器人与物料车上分别设置第一对接单元与第二对接单元，需要对接时通过使电磁铁通电，使其与条状单元吸合，对接精度要求低，成功率大大提升，且对接时没有大的机械冲击，对接过程柔和平稳。

附图说明