[发明专利]一种轮式前桥转向调节方法及其转向调节机构

说明书

本发明涉及轮式车或轮式机器人领域，特别涉及一种轮式前桥转向调节方法及其转向调节机构；本发明先通过限位块的安装进行寻零，限制左侧羊角、右侧羊角的移动，摆正进行寻零操作，同时进行在关节轴承与连杆的另一端之间增加调整垫，进行装配，使得本发明最大限度地接近阿克曼梯形的理论设计值，而后拆下限位块再次安装进行限制转向角度的操作；本发明能够在不测量的基础上精确地确定增加调整垫的数量，最大限度地接近阿克曼梯形边长的理论设计值，大大地缩短装配时间并提高其转向性能。

技术领域

本发明涉及轮式车或轮式机器人领域，特别涉及一种轮式前桥转向调节方法及其转向调节机构。

背景技术

现有的轮式车或轮式机器人的转向结构大多采用阿克曼梯形原理，但由于零件存在加工公差，很难做到完全的阿克曼梯形的理论设计值。

目前，在装配的过程中需要最大限度地接近阿克曼梯形的理论设计值，一般需要精确地测量进行精确定位，安装装配难度比较大，而且有可能小小的一点误差，影响轮式车或轮式机器人的转向性能。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种轮式前桥转向调节方法及其转向调节机构，能够在不测量的基础上精确地确定增加调整垫的数量，最大限度地接近阿克曼梯形边长的理论设计值，大大地缩短装配时间并提高其转向性能。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种轮式前桥转向调节方法，其中，包括如下步骤：

步骤S1、在前桥的左转向端和右转向端的内侧壁处均设置第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔；

步骤S2、限位块上设置第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，通过两个螺钉将第二安装孔和第三安装孔分别与第一螺纹孔、第二螺纹孔连接从而在所述前桥的左转向端和右转向端均安装一个所述限位块；

步骤S3、所述前桥的左转向端和右转向端的上下两端分别与左侧羊角、右侧羊角轴接；通过所述限位块分别将所述左侧羊角、右侧羊角卡在所述前桥的左转向端和右转向端处；

步骤S4、所述前桥的中间处与转向器连接，所述转向器的两侧均与一关节轴承连接，所述左侧羊角、右侧羊角均与一连杆的一端轴接，在所述关节轴承与所述连杆的另一端之间增加调整垫，直至连杆6与左侧羊角2、右侧羊角3的孔同心；

步骤S5、将两个所述限位块分别从所述前桥的左转向端和右转向端拆下，再通过三个螺钉分别将第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔连接在第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔上从而将两个所述限位块再安装在所述前桥的左转向端和右转向端上。

作为本发明的一种改进，所述左侧羊角、右侧羊角上均设置有连接柄，所述连接柄上设置有第一轴孔，所述连杆上设置有第二轴孔，通过销轴将所述第一轴孔和第二轴孔连接。

作为本发明的进一步改进，所述左侧羊角、右侧羊角的上下两端均设置有转轴孔，所述前桥的左转向端和右转向端均设置有转轴，所述转轴与所述转轴孔进行轴接。

作为本发明的更进一步改进，所述左侧羊角、右侧羊角分别与一轮子轴接。

作为本发明的更进一步改进，所述限位块上设置有限位柄。

一种轮式前桥转向调节机构，连接在前桥上，其中，包括左侧羊角、右侧羊角、限位块、转向器、连杆和关节轴承；所述前桥的左转向端和右转向端的内侧壁处均设置有第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔，所述前桥的左转向端和右转向端的内侧壁上均连接有一个所述限位块，所述前桥的左转向端和右转向端的上下两端分别与所述左侧羊角、右侧羊角轴接，所述左侧羊角、右侧羊角分别与一轮子轴接；所述前桥的中间处与所述转向器连接，所述转向器的两侧均与一所述关节轴承连接，所述左侧羊角、右侧羊角均与一所述连杆的一端轴接，在所述关节轴承与所述连杆的另一端之间可增加调整垫。

作为本发明的一种改进，所述限位块上设置有第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔。