[发明专利]一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统及其方法

权利要求书

1.一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，其特征在于，包括控制系统(1)和推拿装置(2)，所述推拿装置(2)包括按摩床(3)，所述按摩床(3)上横设有一个支撑架(4)，所述支撑架(4)正中间设有一个机械手(5)，所述机械手(5)通过第一驱动装置(7)驱动、并沿着Z轴做直线运动；

在按摩床(3)的横向上、且以所述机械手(5)为中心左右对称各设有一个仿真推拿手(6)，每个仿真推拿手(6)均通过一个第二驱动装置(8)驱动作三轴直线运动，所述的机械手(5)和两个所述的仿真推拿手(6)的推拿面均分别对应设有一个三维全向压力传感器(9)，所述的第一驱动装置(7)、两个所述的第二驱动装置(8)及多个所述的三维全向压力传感器(9)均与控制系统(1)电连接；

所述控制系统(1)，用于录入用户身体数据信息，并根据用户身体数据信息所对应设定参数向推拿装置(2)发送控制推拿命令。

2.根据权利要求1所述的一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，其特征在于，所述机械手(5)包括用以下压的第一仿真手掌(5.1)和用以支撑第一仿真手掌(5.1)的第一机械臂(5.2)，所述第一机械臂(5.2)通过第一驱动装置(7)固定在支撑架(4)，所述第一仿真手掌(5.1)的推拿面设有一个所述的三维全向压力传感器(9)；

所述第一驱动装置(7)为第一气缸(7.1)，所述第一气缸(7.1)的活塞杆与第一机械臂(5.2)固接，所述第一气缸(7.1)缸体固定在支撑架(4)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，其特征在于，每个所述仿真推拿手(6)包括用以推拿的第二仿真手掌(6.1)、用以实现第二仿真手掌(6.1)水平转动的仿真腕关节(6.2)、用以支撑仿真腕关节(6.2)的第二机械臂(6.3)，所述第二仿真手掌(6.1)的推拿面设有一个所述的三维全向压力传感器(9)；

所述第二仿真手掌(6.1)上还设有用以按压八髎穴的至少两个手指(6.4)，其中一个手指(6.4)的按压面上设有一个压力传感器(11)，所述的压力传感器(11)与控制系统(1)电连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，其特征在于，每个所述仿真推拿手(6)均通过一个支撑杆(10)与支撑架(4)连接固定，每个所述支撑杆(10)的两端分别通过一滑块(10.1)与支撑架(4)滑动配合连接；

每个所述第二驱动装置(8)包括一个第二气缸(8.1)、一个第三气缸(8.2)和一个第四气缸(8.3)；每个所述第二驱动装置(8)所对应的第二气缸(8.1)活塞杆均同与之相对应的仿真推拿手(6)的所述第二机械臂(6.3)固接、并驱动第二机械臂(6.3)沿着Z轴做直线运动，每个所述第二驱动装置(8)所对应的第二气缸(8.1)的缸体均对应固定在一个固定座(8.11)上，每个所述固定座(8.11)同与之对应的支撑杆(10)滑动配合连接，并还与设置在支撑杆(10)上的第三气缸(8.2)的活塞杆固接，每个所述第三气缸(8.2)均通过驱动与之相对应的固定座(8.11)带动与之相对应的仿真推拿手(6)的第二机械臂(6.3)沿着Y轴做直线运动；每个所述支撑杆(10)一端固定的滑块(10.1)对应与一个第四气缸(8.3)连接固定，每个所述第四气缸(8.3)均通过驱动与之相对应的支撑杆(10)带动与之相对应的仿真推拿手(6)的第二机械臂(6.3)沿X轴做直线运动。