[发明专利]水下固体压载抛载装置

说明书

本发明涉及水下固体压载抛载装置，包括机架(1)，液压缸(3)，抓勾(5)，通轴(11)和框架(2)，所述抓勾(5)与机架通过所述通轴(11)连接，液压缸的活塞杆(306)与抓勾(5)枢轴连接，所述框架(2)通过固定轴(13)与机架连接，所述活塞杆(306)缩回时，活塞杆(306)带动抓勾(5)绕通轴(11)逆时针转动钩住框架上的锁紧轴(21)，所述活塞杆(306)伸出时，活塞杆(306)带动抓勾(5)绕通轴(11)顺时针转动，抓勾(5)与锁紧轴(21)松开。水下固体压载抛载装置能够解决现有固体压载抛载装置不能实现超深抛出，及不能适用不同工作深度且调试不便的问题。

技术领域

本发明涉及水下航行器和机器人领域，特别涉及水下固体压载抛载装置。

背景技术

水下航行器和机器人的下潜和上浮需要设置其浮力重量调节的系统或装置，对于小型的水下航行器和机器人，由于受安装空间的限制，大多采用抛出固体压载的方式实现其重量的改变，以实现上浮。大多数水下航行器和机器人的应急上浮，也普遍采用抛出固体压载的方式来实现。目前，较大型的水下航行器普遍采用有源的液压系统及无机械自锁的液压缸实现固体压载的抛载。但其重量、体积较大不能适用于小型的水下航行器和机器人，且不能实现航行器超过工作深度时的自动抛载，应急状态下可靠性有所降低。小型的水下航行器和机器人多采用电磁铁以及压力爆破片释放缸实现固体压载的抛载，但其固体压载的重量受电磁铁吸引力的限制，且压力爆破片的调试和设置均较为复杂且可靠性差，特别是工作深度发生变化时，需要再次进行复杂的试制和试验，适用性较差。

发明内容

本发明为了解决现有技术的问题，提供了一种能够有效实现水下航行器和机器人固体压载的指令抛出及超深抛出，解决现有固体压载抛载装置不能实现超深抛出，及不能适用不同工作深度且调试不便的问题。

具体技术方案如下：水下固体压载抛载装置，包括机架，液压缸，抓勾，通轴和框架，所述抓勾与机架通过所述通轴连接，液压缸的活塞杆与抓勾枢轴连接，所述框架通过固定轴与机架连接，所述活塞杆缩回时，活塞杆带动抓勾绕通轴逆时针转动钩住框架上的锁紧轴，所述活塞杆伸出时，活塞杆带动抓勾绕通轴顺时针转动，抓勾与锁紧轴松开。

以下为本发明的附属技术方案。

进一步的，所述框架通过弧形卡口卡在机架的固定轴上，所述机架设有挡块，挡块位于框架上方。

进一步的，所述液压缸通过耳轴安装在机架上，液压缸可绕耳轴转动，抓勾通过销轴和活塞杆的关节轴承连接。

进一步的，所述机架设有液压阀组，液压阀组分别与液压缸的有杆腔和无杆腔连通。

进一步的，所述液压阀组包括阀块，阀块上设有弹簧高压补偿蓄能器和弹簧低压补偿器，弹簧高压补偿蓄能器和弹簧低压补偿器的弹簧腔均与外部水环境联通。

进一步的，阀块上安装有常开电磁换向阀和单向电磁换向阀。

进一步的，液压缸包括缸体，缸体内设有大活塞以及与大活塞相连的活塞杆，大活塞的空腔内设有小活塞以及弹簧，弹簧的作用力方向使小活塞向大活塞无杆腔的端面运动，通过卡在大活塞沟槽里的卡簧限位，大活塞的径向通孔内放置有钢珠，钢珠的直径大于径向通孔处的大活塞壁厚，钢珠位于缸体环槽内时，液压缸活塞杆处于锁定位置；钢珠部分置于小活塞环槽时，液压缸活塞杆处于自由状态，在外力和压差的作用下伸出或缩回。

进一步的，阀块上安装有常开电磁换向阀，电磁换向阀通电时，使得液压缸的无杆腔和有杆腔连通，液压缸小活塞两腔的压力相同，钢珠只能保持在缸体环槽内。

进一步的，阀块上安装有顺序阀，所述顺序阀的调节螺杆暴露在常压空气腔内，外部端面采用承压法兰盖进行密封，以形成一个常压的弹簧腔。

进一步的，阀块上安装有低压水密罩，其内部充满液压油。

本发明的技术效果：