[发明专利]一种机械式抱闸机构及具有该机构的运动关节

权利要求书

1.一种机械式抱闸机构，用于锁紧或解锁可相对转动的两活动部，其特征在于，所述机械式抱闸机构包括：

锁紧单元，包括固定件和移动件，所述固定件固定在其中一所述活动部上，所述移动件可滑动地设置在与所述固定件相同的所述活动部上，或者可滑动地设置在另一所述活动部上；

弹性单元，设置在所述移动件的一侧，用于驱动所述移动件向靠近所述固定件的方向移动，使所述固定件和移动件相配合以锁紧两所述活动部；

解锁单元，与所述移动件连接，用于驱动所述移动件向远离所述固定件的方向移动，使所述固定件和移动件相脱离以解锁两所述活动部。

2.如权利要求1所述的机械式抱闸机构，其特征在于，所述固定件为齿形盘，所述移动件为齿平移块，所述齿平移块与所述齿形盘相邻的一侧具有与所述齿形盘相配合的啮合部。

3.如权利要求2所述的机械式抱闸机构，其特征在于，当两所述活动部的旋转轴线与其中一所述活动部的长度方向一致时，所述齿形盘为端面齿形盘，所述端面齿形盘固定在另一所述活动部上；所述齿平移块为端面齿平移块，所述端面齿平移块可滑动地设置在与所述端面齿形盘不同的所述活动部上；

优选地，所述端面齿形盘的中心线与两所述活动部的旋转轴线同轴设置。

4.如权利要求2所述的机械式抱闸机构，其特征在于，当两所述活动部的旋转轴线与两所述活动部的长度方向均垂直时，所述齿形盘为周面齿形盘，所述周面齿形盘固定在其中一所述活动部上；所述齿平移块为周面齿平移块，所述周面齿平移块可滑动地设置在另一所述活动部上；

优选地，所述周面齿形盘的中心线与两所述活动部的旋转轴线同轴设置。

5.如权利要求1到4任一项所述的机械式抱闸机构，其特征在于，所述弹性单元包括：

保持板，固定在与所述移动件相同的所述活动部上，且所述保持板位于远离所述固定件的所述移动件一侧；

弹性件，压设在所述移动件和保持板之间。

6.如权利要求5所述的机械式抱闸机构，其特征在于，所述弹性件包括：

导向螺钉，同时与所述移动件和保持板螺纹连接；

压缩弹簧，套设在所述导向螺钉上，且所述压缩弹簧的一端抵顶在所述保持板上，压缩弹簧的另一端抵顶在所述移动件上；

优选地，所述导向螺钉为相互对称设置的多根。

7.如权利要求5所述的机械式抱闸机构，其特征在于，所述解锁单元包括解锁控制线，所述解锁控制线的一端连接所述移动件，所述解锁控制线的另一端连接外部把手；

优选地，所述解锁控制线包括：

外层套管，所述外层套管的一端连接在所述保持板上；

内圈拉绳，所述内圈拉绳的一端穿过所述外层套管后与所述移动件固定连接，所述内圈拉绳的另一端与外部把手相连。

8.如权利要求3所述的机械式抱闸机构，其特征在于，所述周面齿平移块的齿形为三角形齿或梯形齿；

优选地，所述周面齿平移块的齿形满足如下条件：除最外侧两齿外，其余每个齿的内侧面延长线与周面齿平移块的平移线的交点相对于齿位于所述周面齿平移块的本体侧；

优选地，所述周面齿平移块的最外侧两齿的内侧面延长线与所述周面齿平移块的平移线的交点相对于齿位于所述周面齿平移块的本体侧，或者最外侧两齿的内侧面与所述周面齿平移块的平移线平行。

9.如权利要求2到7任一项所述的机械式抱闸机构，其特征在于，所述齿形盘与齿平移块能够通过调整齿的倾角而使得锁紧状态处于自锁状态或非自锁状态。

10.一种运动关节，其特征在于，包括由若干个可相对转动的活动部串联而成的机械臂，以及用于锁紧或解锁相邻两所述活动部的抱闸机构，该抱闸机构为如权利要求1到9任一项所述的机械式抱闸机构。