[发明专利]工装板的精确定位方法

权利要求书

1.一种工装板的精确定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、通过阻挡器阻停流水线上传动的工装板，使工装板上的标定点图案处于双目视觉相机的视场内，实现对所述工装板的粗定位；

S2、所示双目视觉相机通过双目视觉算法对所述标定点图案进行标定，获取所述标定点图案在双目视觉相机下的坐标；

S3、通过手眼标定算法将所述标定点图案在双目视觉相机下的坐标转换为机器人基座坐标系下的坐标，实现对所述工装板的精确定位。

2.根据权利要求1所述的工装板的精确定位方法，其特征在于，步骤S2具体包括如下步骤：

S201、标定参数：标定双目视觉相机的内部参数和外部参数；

S202、双目校正：通过极线约束使双目视觉相机拍摄的两张图像中的同一特征点处于水平方向的同一条直线上；

S203、双目匹配：对两张图像上的同一特征点进行匹配。

3.根据权利要求1所述的工装板的精确定位方法，其特征在于，在步骤S3之后还包括如下步骤：

S4、根据所述标定点图案在所述工装板上的位置确定出所述工装板上工装件的位置；

S5、重复步骤S2和S3，获取所述工装件在所述机器人基座坐标系下的坐标，实现对所述工装件的精确定位。

4.根据权利要求3所述的工装板的精确定位方法，其特征在于，在步骤S5之后还包括如下步骤：

S6、通过机器人对所述工装件进行自动化精密操作。