[发明专利]工装板的精确定位方法

说明书

本发明公开一种工装板的精确定位方法，包括：S1、通过阻挡器阻停流水线上传动的工装板，使工装板上的标定点图案处于双目视觉相机的视场内，实现对工装板的粗定位；S2、双目视觉相机通过双目视觉算法对标定点图案进行标定，获取标定点图案在双目视觉相机下的坐标；S3、通过手眼标定算法将标定点图案在双目视觉相机下的坐标转换为机器人基座坐标系下的坐标，实现对工装板的精确定位。本发明通过机械定位配合机器视觉定位实现工装板的二次定位，机器视觉定位采用非接触式的视觉实时测量方式，可以提高定位精度，且不受机械磨损、工装板变形等因素的影响，适合现代化自动生产线的生产需求。

技术领域

本发明涉及工业视觉检测技术领域，特别涉及一种工装板的精确定位方法。

背景技术

倍速链流水线是目前自动化生产中广泛采用的一种流水线形式，主要用于装配及加工生产线中的物料输送，其输送原理是运用倍速链条的增速功能，使其上承托货物的工装板快速运行，通过阻挡器停止于相应的操作位置。倍速链流水线具有非常好的稳定性和持久性，适合产品大批量连续生产。

在人工操作或精度要求不高的使用场合，倍速链流水线的工装板主要通过工装板前端的阻挡器进行粗定位，在精度要求较高的场合下(如利用机器人进行精确的拾取动作、插接等)，工装板主要通过阻挡器加装顶升定位机构的机械定位方式来进行定位，定位精度依赖于机械加工与装调精度等因素，只能达到毫米级的定位，无法满足一些有高精度要求的自动化操作。并且长时间的使用，会因机械磨损、工装板变形量等因素影响工装板的定位精度，使定位精度变差。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术的缺陷，为了解决工装板的纯机械定位方式的定位精度差无法达到高精度定位要求的问题，提出了一种工装板的精确定位方法，在机械定位的基础上增加非接触式的机器视觉定位，机器视觉定位是一种非接触式的实时测量方式，可以提高工装板的定位精度，且不受机械件磨损、工装板变量等因素的影响，工作稳定可靠，可以在倍速链流水线工装板上进行高精度的自动化操作。

本发明提供的工装板的精确定位方法，包括如下步骤：

S1、通过阻挡器阻停流水线上传动的工装板，使工装板上的标定点图案处于双目视觉相机的视场内，实现对工装板的粗定位；

S2、双目视觉相机通过双目视觉算法对标定点图案进行标定，获取标定点图案在双目视觉相机下的坐标；

S3、通过手眼标定算法将标定点图案在双目视觉相机下的坐标转换为机器人基座坐标系下的坐标，实现对工装板的精确定位。

优选地，步骤S2具体包括如下步骤：

S201、标定参数：标定双目视觉相机的内部参数和外部参数；

S202、双目校正：通过极线约束使双目视觉相机拍摄的两张图像中的同一特征点处于水平方向的同一条直线上；

S203、双目匹配：对两张图像上的同一特征点进行匹配。

优选地，在步骤S3之后还包括如下步骤：

S4、根据标定点图案在工装板上的位置确定出工装板上工装件的位置；

S5、重复步骤S2和S3，获取工装件在机器人基座坐标系下的坐标，实现对工装件的精确定位。

在步骤S5之后还包括如下步骤：

S6、通过机器人对工装件进行自动化精密操作。

本发明能够取得以下技术效果：

通过机械定位配合机器视觉定位实现工装板的二次定位，机器视觉定位采用非接触式的视觉实时测量方式，可以提高定位精度，且不受机械磨损、工装板变形等因素的影响，适合现代化自动生产线的生产需求。

附图说明