[发明专利]机器人二次开发方法

说明书

本发明公开一种机器人二次开发方法，包括：S1、在机器人集成控制系统中建立机器人子系统与中央控制单元的通信；S2、通过机器人子系统调用响应程序，建立与机器人的网络通信以及控制机器人执行各动作的响应函数；S3、通过中央控制单元调用连接控制程序向机器人子系统发送控制机器人动作的指令；S4、机器人子系统接收并分析响应中央控制单元发送的指令，输出与该指令对应的响应函数，控制机器人执行相应的动作。本发明借助机器人控制集成系统本身的通信端口，通过调用程序的方式建立机器人子系统与中央控制单元的通信，从而实现机器人集成控制系统对机器人的控制。该方法流程简单、普适性强，提高集成开发的灵活性，进一步推动机器人的应用。

技术领域

本发明涉及光学镜面设计技术领域，特别涉及一种机器人二次开发方法。

背景技术

随着机器人的应用越来越广泛，机器人也具有丰富的对外接口，在系统集成方面大多通过机器人集成控制系统的输入输出端口等对外接口实现，然而在一些集成度较高的机器人中，只能通过机器人本身自带的示教设备(机器人控制系统的一部分)完成机器人的控制，无法进行二次开发或者二次开发依赖于某些平台，对需要进行机器人二次开发的集成系统造成十分的不方便，使集成系统无法灵活地控制机器人，严重约束集成开发的灵活性，限制了机器人的应用。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术的缺陷，为了解决传统的镜面面形设计方法存在效率低、占用硬件资源大的问题，提出了一种新的机器人二次开发方法。

本发明提供的机器人二次开发方法，包括以下步骤：

S1、在机器人集成控制系统中建立机器人子系统与中央控制单元的通信；

S2、通过机器人子系统调用响应程序，建立与机器人的网络通信以及控制机器人执行各动作的响应函数；

S3、通过中央控制单元调用连接控制程序向机器人子系统发送控制机器人动作的指令；

S4、机器人子系统接收并分析响应中央控制单元发送的指令，输出与该指令对应的响应函数，控制机器人执行相应的动作。

优选地，在步骤S1中的通信方式为网络通信或串口通信。

优选地，网络通信方式是采用网线连接机器人子系统和中央控制单元，通过TCP/IP协议建立机器人子系统与中央控制单元的通信。

优选地，串口通信方式是采用串口线连接机器人子系统和中央控制单元，通过MODBUS协议建立机器人子系统与中央控制单元的通信。

本发明能够取得以下技术效果：

本发明借助机器人控制集成系统本身的通信端口(网络或串口等)，通过机器人子系统调用响应程序及中央控制单元调用连接控制程序的方式建立机器人子系统与中央控制单元的通信，从而实现机器人集成控制系统对机器人的控制。该方法流程简单、普适性强，提高集成开发的灵活性，进一步推动机器人的应用。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的机器人二次开发方法的流程示意图；

图2是根据本发明一个实施例的机器人机器人子系统与中央控制单元的交互示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

参考图1和图2所示，本发明实施例提供了一种机器人二次开发方法，包括如下步骤：

步骤1、在机器人集成控制系统中建立机器人子系统与中央控制单元的通信。