[发明专利]一种汽车高速工况防碰撞追尾方法

权利要求书

1.一种汽车高速工况防碰撞追尾方法，其特征在于，提供一种汽车高速工况防碰撞追尾装置，包括：

第一检测模块，用于汽车在高速行驶中，检测同车道前方行驶车辆状态信息；

第二检测模块，用于汽车在高速行驶中，检测同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息；

路径规划模块，用于规划变道轨迹；以及

自动驾驶模块，用于判断是否变道并控制汽车减速行驶或按变道轨迹向相邻车道变道行驶；

所述汽车高速工况防碰撞追尾方法，包括以下步骤：

1）汽车在高速行驶中，第一检测模块检测同车道前方行驶车辆状态信息，第二检测模块检测同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息；

2）当第一检测模块检测到同车道前方行驶车辆急刹车时，汽车进行减速，与同车道前车保持设定的安全距离，当汽车车速减小到设定的下限值时，按如下方法行驶：当第二检测模块检测到同车道后方没有行驶车辆时，自动驾驶模块控制汽车继续正常减速，与同车道前方行驶车辆保持安全距离；当第二检测模块检测到同车道后方存在行驶车辆，且相邻车道前方和相邻车道后方没有行驶车辆时，路径规划模块规划出一条变道轨迹，自动驾驶模块控制汽车按变道轨迹行驶，向相邻车道进行变道。

2.根据权利要求1所述的一种汽车高速工况防碰撞追尾方法，其特征在于，所述同车道前方行驶车辆状态信息包括同车道前方行驶车辆的刹车灯是否亮起，以及同车道前方行驶车辆与汽车的距离。

3.根据权利要求1所述的一种汽车高速工况防碰撞追尾方法，其特征在于，同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息，包括汽车同车道后方第一距离S1范围内是否有行驶车辆，相邻车道前方第二距离S2范围内是否有行驶车辆，以及相邻车道后方第三距离S3范围内是否有行驶车辆。

4.根据权利要求1所述的一种汽车高速工况防碰撞追尾方法，其特征在于，所述步骤1）中，所述第一检测模块检测同车道前方行驶车辆状态信息，包括检测同车道前方行驶车辆的刹车灯是否亮起，以及检测同车道前方行驶车辆与汽车的距离；所述第二检测模块检测同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息，包括检测汽车同车道后方第一距离S1范围内是否有行驶车辆，检测相邻车道前方第二距离S2范围内是否有行驶车辆，以及检测相邻车道后方第三距离S3范围内是否有行驶车辆。

5.根据权利要求1所述的一种汽车高速工况防碰撞追尾方法，其特征在于，所述步骤2）中，具体按如下方法进行行驶：

a）第二检测模块检测到同车道后方第一距离S1范围内没有行驶车辆时，自动驾驶模块控制汽车继续正常减速，与同车道前方行驶车辆保持设定的安全距离S0；

b）第二检测模块检测到同车道后方第一距离S1范围内存在行驶车辆，且相邻车道前方第二距离S2和相邻车道后方第三距离S3范围内没有行驶车辆时，路径规划模块规划出一条变道轨迹，自动驾驶模块控制汽车按变道轨迹行驶，向相邻车道进行变道；

c）第二检测模块检测到同车道后方第一距离S1范围内存在行驶车辆，且相邻车道前方第二距离S2和相邻车道后方第三距离S3范围内存在行驶车辆时，自动驾驶模块控制汽车继续正常减速，与同车道前方行驶车辆保持设定的安全距离S0，不进行变道操作。