[发明专利]一种汽车高速工况防碰撞追尾方法

说明书

本发明涉及一种汽车高速工况防碰撞追尾装置及方法，该方法包括以下步骤：1）汽车在高速行驶中，检测同车道前方行驶车辆状态信息，同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息；2）当同车道前方行驶车辆急刹车时，汽车进行减速，与前车保持安全距离，当汽车减速到下限值时，按如下方法行驶：当同车道后方没有行驶车辆时，自动驾驶模块控制汽车继续减速，与同车道前车保持安全距离；当同车道后方存在行驶车辆，且相邻车道前方和后方没有行驶车辆时，路径规划模块规划出一条变道轨迹，自动驾驶模块控制汽车按变道轨迹行驶，向相邻车道进行变道。该装置及方法有利于避免汽车在高速行驶中与周围的行驶车辆发生碰撞追尾，提高行车安全性。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，具体涉及一种汽车高速工况防碰撞追尾装置及方法。

背景技术

随着各项技术的发展，智能汽车得到了高速的发展。在低速工况下的智能汽车几乎可以实现无人驾驶，在高速工况下的智能汽车虽然能够实现简单的自动驾驶，不过在遇到复杂的道路行驶情况时，还不具有足够的自动驾驶技术来处理这种情况。目前，智能汽车在高速行驶中遇到前方同车道的行驶车辆减速急刹车时，能够及时刹车，与同车道前方车辆保持安全距离。不过并不能避免在智能汽车刹车时，与后方的车辆可能发生的碰撞追尾事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车高速工况防碰撞追尾装置及方法，该装置及方法有利于避免汽车在高速行驶中与周围的行驶车辆发生碰撞追尾，提高行车安全性。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种汽车高速工况防碰撞追尾装置，包括：

第一检测模块，用于汽车在高速行驶中，检测同车道前方行驶车辆状态信息；

第二检测模块，用于汽车在高速行驶中，检测同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息；

路径规划模块，用于规划变道轨迹；以及

自动驾驶模块，用于判断是否变道并控制汽车减速行驶或按变道轨迹向相邻车道变道行驶。

进一步地，所述同车道前方行驶车辆状态信息包括同车道前方行驶车辆的刹车灯是否亮起，以及同车道前方行驶车辆与汽车的距离。

进一步地，同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息，包括汽车同车道后方第一距离S1范围内是否有行驶车辆，相邻车道前方第二距离S2范围内是否有行驶车辆，以及相邻车道后方第三距离S3范围内是否有行驶车辆。

本发明还提供了一种基于上述装置的汽车高速工况防碰撞追尾方法，=包括以下步骤：

1）汽车在高速行驶中，第一检测模块检测同车道前方行驶车辆状态信息，第二检测模块检测同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息；

2）当第一检测模块检测到同车道前方行驶车辆急刹车时，汽车进行减速，与同车道前车保持设定的安全距离，当汽车车速减小到设定的下限值时，按如下方法行驶：当第二检测模块检测到同车道后方没有行驶车辆时，自动驾驶模块控制汽车继续正常减速，与同车道前方行驶车辆保持安全距离；当第二检测模块检测到同车道后方存在行驶车辆，且相邻车道前方和相邻车道后方没有行驶车辆时，路径规划模块规划出一条变道轨迹，自动驾驶模块控制汽车按变道轨迹行驶，向相邻车道进行变道。

进一步地，所述步骤1）中，所述第一检测模块检测同车道前方行驶车辆状态信息，包括检测同车道前方行驶车辆的刹车灯是否亮起，以及检测同车道前方行驶车辆与汽车的距离；所述第二检测模块检测同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息，包括检测汽车同车道后方第一距离S1范围内是否有行驶车辆，检测相邻车道前方第二距离S2范围内是否有行驶车辆，以及检测相邻车道后方第三距离S3范围内是否有行驶车辆。