[发明专利]一种矿山排险机器人

权利要求书

1.一种矿山排险机器人，包括车体，其特征在于，所述的车体下端安装有行走装置，所述的行走装置为履带式，所述车体可在所述行走装置上进行360°旋转；

所述的车体上安装有排险装置，所述的排险装置包括后液压缸、液压冲击破碎器、折叠臂、弹簧和排险杆；

所述的折叠臂包括后折叠杆、前折叠杆、前液压缸；所述后折叠杆的下端铰接在所述车体上；所述后折叠杆的上端与所述的前折叠杆的后端铰接在一起；所述的后液压缸的下端铰接在所述车体的后端，所述后液压缸的上端铰接在所述后折叠臂上；所述液压冲击破碎器固定在所述前折叠杆的后部；所述前折叠杆的前部通过弹簧固定安装所述排险杆；

所述前液压缸的上端铰接在所述前折叠杆上；所述前液压缸的下端铰接在所述车体上；

所述的车体内设有动力装置及无线通信控制装置，所述无线通信控制装置与所述动力装置电连接，接受无线遥控器发来的控制指令；用于控制所述前液压缸、后液压缸、行走装置及液压冲击破碎器的工作。

2.根据权利要求1所述的矿山排险机器人，其特征在于，所述的排险装置上安装有照明装置及摄像头，所述车体的前端和后端分别设有照明装置及摄像头，所述摄像头采集到的视频信息通过所述无线通信控制模块发送到无线遥控器上。

3.根据权利要求1所述的矿山排险机器人，其特征在于，还包括延伸液压缸，所述延伸液压缸设于所述排险杆与所述液压冲击破碎器之间，所述延伸液压缸的前端固定连接所述排险杆，所述延伸液压缸的后端通过所述弹簧固定连接所述液压冲击破碎器。

4.根据权利要求1所述的矿山排险机器人，其特征在于，所述排险杆上固定设有拾音器，所述拾音器采集到的声音经由所述无线通信控制模块发送到无线遥控器上。

5.根据权利要求1所述的矿山排险机器人，其特征在于，所述前折叠杆上设有状态检测模块，用于检测所述排险杆是否已经抵在岩石上。

6.根据权利要求5所述的矿山排险机器人，其特征在于，所述状态检测模块为固定在所述排险杆上的金属挡板及固定在所述前折叠杆上的接近开关。

7.根据权利要求1所述的矿山排险机器人，其特征在于，所述前液压缸、后液压缸、延伸液压缸的液压杆处设有防护罩。

8.根据权利要求1所述的矿山排险机器人，其特征在于，所述车体的前端还设有排障器，所述排障器为三角锥型。

9.根据权利要求8所述的矿山排险机器人，其特征在于，所述排障器上设有第一连接点和第二连接点，所述第一连接点通过连接杆铰接在所述车体上，所述第二连接点通过排障液压缸铰接在所述车体上。

10.根据权利要求8所述的矿山排险机器人，其特征在于，所述履带的前后侧具有大于10°的倾角。