[发明专利]一种矿山排险机器人

说明书

本发明公开了一种矿山排险机器人，包括车体、履带式行走装置、排险装置，排险装置包括后液压缸、液压冲击破碎器、折叠臂、弹簧和排险杆；折叠臂包括后折叠杆、前折叠杆、前液压缸，后折叠杆的下端铰接在车体上；上端与前折叠杆的后端铰接在一起；后液压缸的下端铰接在车体的后端，上端铰接在后折叠臂上；液压冲击破碎器固定在前折叠杆的后部；前折叠杆的前部固定安装排险杆，前液压缸的上端铰接在前折叠杆上；前液压缸的下端铰接在车体上；车体内设有动力装置及无线通信控制装置，无线通信控制装置用于控制前液压缸、后液压缸、行走装置及液压冲击破碎器的工作。本发明的矿山排险机器人远程遥控，降低工人劳动强度，消除人员安全隐患。

技术领域

本发明涉及一种矿山排险机器人，特别是一种在矿山巷道及矿房中顶棚周围危石的排出险情机器人。

背景技术

当前在矿山的作业中为了提高作业效率，频繁用到爆破，而爆破后需要对作业现场进行排险，将一些已经因爆破松动，但并未脱落的石块等排除，确保工作人员的安全。

目前排险过程中大多还是依赖于人工完成，这种做法一是工人劳动强度大，粉尘大，危险系数高，二是清理效率低下，人工成本高，工作环境差。

发明内容

本发明提出了一种矿山排险机器人，其目的是：使用自动化机器人代替人工进行矿山危石排除工作，降低劳动强度，消除人员安全隐患。

本发明采用如下技术方案：

一种矿山排险机器人，包括车体，所述的车体下端安装有行走装置，所述的行走装置为履带式，所述车体可在所述行走装置上进行360°旋转；

所述的车体上端安装有支架，所述的支架上面安装有排险装置，所述的排险装置包括后液压缸、液压冲击破碎器、折叠臂、弹簧和排险杆；

所述的折叠臂包括后折叠杆、前折叠杆、前液压缸；

所述后折叠杆的下端铰接在所述车体上；所述后折叠杆的上端与所述的前折叠杆的后端铰接在一起；

所述的后液压缸的下端铰接在所述车体的后端，所述后液压缸的上端铰接在所述后折叠臂上；

所述液压冲击破碎器固定在所述前折叠杆的后部；所述前折叠杆的前部通过弹簧固定安装所述排险杆，

所述前液压缸的上端铰接在所述前折叠杆上；所述前液压缸的下端铰接在所述车体上；

所述的车体内设有动力装置及无线通信控制装置，所述无线通信控制装置与所述动力装置电连接，接受无线遥控器发来的控制指令；用于控制所述前液压缸、后液压缸、行走装置及液压冲击破碎器的工作；

本发明与现有技术相比具有以下优点及效果：由于采用了所述的车体下端安装有行走装置，车体可在行走装置上进行360°旋转，所述的行走装置为履带式，所述的车体上端安装有支架，所述的支架上面安装有排险装置，通过远程无线遥控的方式工作，实现了远距离安全地带操作代替了传统的人工危险地带排险，降低了劳动强度，提高了清理效率，降低了成本，消除了人身安全隐患。且本发明采用折叠臂结构，在非工作状态时可以折叠起来节省空间，便于运输。

在上述基础上，本发明还可以做如下改进，

进一步地，所述的排险装置上安装有照明装置及摄像头，所述车体的前端和后端分别设有照明装置及摄像头，所述摄像头采集到的视频信息通过所述无线通信控制模块发送到无线遥控器上。

采用上述进一步方案的有益效果是通过照明装置和摄像头采集信息并无线传输到遥控器上，使得操作人员可以更清晰的了解排险机器人周边的情况，更准确的找准需要排除的险情。

进一步地，还包括延伸液压缸，所述延伸液压缸设于所述排险杆与所述液压冲击破碎器之间，所述延伸液压缸的前端固定连接所述排险杆，所述延伸液压缸的后端通过所述弹簧固定连接所述液压冲击破碎器。