[发明专利]放射成像设备及其运动控制方法、系统、介质及存储介质

权利要求书

1.一种放射成像设备，其特征在于，包括：

底座，用于支撑机架；

机架，设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动；

射线源及探测器，安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动；

控制装置，至少用于控制机架运动；

其中，所述机架至少具有第一运动方式以及第二运动方式；第一运动方式为平动，第二运动方式为旋转。

2.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述第一运动方式的运动方向与所述第二运动方式的旋转轴线平行，或垂直。

3.根据权利要求2所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述第二运动方式的旋转轴线与所述机架所在平面垂直。

4.根据权利要求3所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述机架还具有第三运动方式，所述第三运动方式为旋转，所述第三运动方式的旋转轴线与第二运动方式的旋转轴线垂直。

5.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述机架为非闭合环状。

6.根据权利要求5所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述机架为C型。

7.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述底座为移动底座，所述控制装置设置于所述底座上。

8.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述放射成像设备为C形臂X光机。

9.根据权利要求8所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述C形臂X光机为移动式的。

10.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述C形臂X光机为DSA设备。

11.一种放射成像设备的运动控制方法，

所述设备包括：

底座，用于支撑机架；

机架，设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动；

射线源及探测器，安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动；

控制装置，至少用于控制机架运动；

其特征在于，所述方法包括：

获取指令；

基于所述指令控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动；所述第一运动方式为平动，所述第二运动方式为旋转。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一运动方式的运动方向与所述第二运动方式的旋转轴线平行，或垂直。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二运动方式的旋转轴线与所述机架所在平面垂直。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二运动方式的旋转角度小于360度；或者，所述第二运动方式的旋转角度小于270度；或者，第二运动方式的旋转角度小于180度。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动，包括：

以任意次序，依次控制所述机架以所述第一运动方式及第二运动方式进行运动；或

控制所述机架以所述第一运动方式和第二运动方式中的一种运动方式运动完毕后，控制所述机架返回运动前的初始位置；

控制所述机架以所述第二运动方式和第一运动方式中的另一种运动方式进行运动；或

控制所述机架同时以所述第一运动方式和所述第二运动方式进行运动。