[发明专利]一种双电机电动汽车的转速协调控制方法

权利要求书

1.一种双电机电动汽车的转速协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

监测电动汽车的行驶速度并判断所述电动汽车的行驶速度是否超过第一预设值；

当所述电动汽车的行驶速度超过第一预设值时，由整车控制器生成两个目标转矩信号并分别输送至前轴电机控制器和后轴电机控制器中，使前轴电机和后轴电机均进入转矩开环控制模式；

当所述电动汽车的行驶速度没有超过第一预设值且前轴和后轴的转速差的绝对值没有超过第二预设值时，由整车控制器生成两个目标转矩信号并分别输送至前轴电机控制器和后轴电机控制器中，使前轴电机和后轴电机均进入转矩开环控制模式；

当所述电动汽车的行驶速度没有超过第一预设值且前轴和后轴的转速差的绝对值超过第二预设值时，由整车控制器生成一个目标转矩信号并输送至后轴电机控制器中，以使后轴电机进入转矩开环控制模式，所述前轴电机控制器以后轴电机的转速作为输入信号，以使所述前轴电机进入差速控制模式；

所述前轴的转速等于前轴电机的转速除以主减速比，所述后轴的转速等于后轴电机的转速除以主减速比，所述前轴电机的转速通过设置在前轴电机上的位置传感器以及转速传感器获得，所述后轴电机的转速通过设置在后轴电机上的位置传感器以及转速传感器获得；

所述转矩开环控制模式具体为：

采用MTPA算法，通过输入的转矩信号计算出直轴电流和交轴电流，再分别对直轴电流和交轴电流进行闭环控制；

所述前轴电机的差速控制模式具体为：

将前轴电机的转速信号和后轴电机的转速信号输入至整车控制器的转速差调节模块中，并通过整车控制器的转速差调节模块控制得到一目标转矩值后，再采用MTPA算法，通过转速差调节器输出的目标转矩值计算出前轴电机直轴电流和前轴交轴电流，再分别对前轴电机直轴电流和前轴电机交轴电流进行闭环控制。

2.根据权利要求1所述的双电机电动汽车的转速协调控制方法，其特征在于，当所述电动汽车的行驶速度超过第一预设值后，所述前轴电机由差速控制模式转换为转矩开环控制模式。

3.根据权利要求1所述的双电机电动汽车的转速协调控制方法，其特征在于，当所述前轴电机处于差速控制模式时，所述电动汽车的行驶速度没有超过第一预设值且前轴和后轴的转速差的绝对值没有超过第二预设值时，所述前轴电机保持差速控制模式。

4.根据权利要求3所述的双电机电动汽车的转速协调控制方法，其特征在于，当前轴电机和后轴电机均处于转矩开环控制模式时，由整车控制器计算出整车总需求转矩后对前轴电机和后轴电机的输出转矩进行分配并得到两个目标转矩。

5.根据权利要求1所述的双电机电动汽车的转速协调控制方法，其特征在于，所述前轴电机和后轴电机均为内置式永磁同步电机，所述前轴电机和后轴电机相互独立驱动且位于不同车桥。