[发明专利]一种机器人离线打磨轨迹处理方法

权利要求书

1.一种机器人离线打磨轨迹处理方法，其特征在于，包括以下步骤；

S1、路径提取，

对机器人离线打磨轨迹路径进行提取，得到路径点参数；

S2、姿态转换，

对得到的路径点进行姿态转换，将路径点四元数形式的姿态数据转化为欧拉角数据形式；

S3、姿态分拣，

将路径点的姿态转化为通用轴下的角度；

S4、打磨轨迹识别，

将路径点的轨迹类型进行分类，分为圆弧与直线两种类型，得到路径点组；

S5、打磨路径点参数提取，

对路径点组分别进行起止点与过渡点的参数保存，得到打磨路径点。

2.根据权利要求1所述的一种机器人离线打磨轨迹处理方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

S6、精度对比，

将步骤S5得到的打磨路径点与步骤S1的路径点进行对比，生成轨迹对比图像。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人离线打磨轨迹处理方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

S7、rapid文件生成，

将打磨路径点生成robotstudio可识别的rapid文件；

S8、路径仿真，

根据生成的rapid文件在robotstudio中生成工件实际的打磨路径以及打磨头的位姿。

4.根据权利要求1所述的一种机器人离线打磨轨迹处理方法，其特征在于，步骤S4直线识别时采用空间直线公式：

（1）

公式（1）中x、y、z为位置坐标点参数，k为直线斜率。

5.根据权利要求1所述的一种机器人离线打磨轨迹处理方法，其特征在于，步骤S4圆弧识别时采用空间圆弧公式：

（2）

公式（2）中x、y、z为位置坐标点参数，R为圆弧半径。

6.根据权利要求1所述的一种机器人离线打磨轨迹处理方法，其特征在于，步骤S4对圆弧识别后还包含圆弧修正步骤，圆弧修正使圆弧轨迹的中间点与初始点的连线与初始点与末端点的连线形成的夹角大于 1º。