[发明专利]一种机器人离线打磨轨迹处理方法

说明书

本发明公开一种机器人离线打磨轨迹处理方法，包括以下步骤；S1、路径提取，对机器人离线打磨轨迹路径进行提取，得到路径点参数；S2、姿态转换，S3、姿态分拣，将路径点的姿态转化为通用轴下的角度；S4、打磨轨迹识别，S5、打磨路径点参数提取，对路径点组分别进行起止点与过渡点的参数保存，得到打磨路径点；S6、精度对比，将步骤S5得到的打磨路径点与步骤S1的路径点进行对比，生成轨迹对比图像；S7、rapid文件生成，S8、路径仿真；通过对轨迹特征点提取可有效减少离线打磨点组数目，得到的打磨点组的轨迹与初始点组的轨迹曲线贴合度良好，生成的rapid文件可在robotstudio软件下生成工件打磨轨迹。

技术领域

本发明涉及机器人打磨技术领域，具体是一种机器人离线打磨轨迹处理方法。

背景技术

机器人离线打磨是通过软件对打磨工件的三维模型进行扫描并通过软件配套算法对工件打磨区域进行轨迹拟合，最后生成打磨轨迹曲线。该技术可有效地改善传统人工对工件打磨带来的成本高昂、效率低下等问题。

但是，目前的离线打磨轨迹存在以下缺陷：一、离线打磨系统生成点组的数目繁多、且排列无序；二、无法验证离线打磨系统生成点组通过机器人的可执行性；三、无法保证优化后的点组轨迹精度满足工件实际打磨要求。

例如《一种基于离线编程的工件自动打磨加工方法》（申请号201811612771.0）的专利是通过扫描对比、差异补偿等算法实现对加工工件的表面精准化处理，虽然实现了对工件表面的标准化处理，但未对打磨轨迹进行优化处理，无法保证机器人在执行打磨工序的精度与稳定性要求；《一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法》（申请号201810426912.3）的专利通过人机协作解决了大型铸件的打磨工作，但并未对打磨过程中打磨头的姿态变化进行处理，无法避免打磨头与工件本身的干涉问题；《一种实现六轴抛光打磨机械臂离线编程的方法和装置》（申请号201310750143.X）的专利通过算法生成打磨轨迹并通过六轴机器人实现了打磨工序，但是该发明并未对打磨轨迹进行类型甄别和特征点选取，无法进一步提高机器人在执行打磨工序时的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人离线打磨轨迹处理方法，该方法能够对离线打磨轨迹进行优化，满足打磨的轨迹精度要求。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人离线打磨轨迹处理方法，包括以下步骤；

S1、路径提取，

对机器人离线打磨轨迹路径进行提取，得到路径点参数；

S2、姿态转换，

对得到的路径点进行姿态转换，将路径点四元数形式的姿态数据转化为欧拉角数据形式；

S3、姿态分拣，

将路径点的姿态转化为通用轴下的角度；

S4、打磨轨迹识别，

将路径点的轨迹类型进行分类，分为圆弧与直线两种类型，得到路径点组；

S5、打磨路径点参数提取，

对路径点组分别进行起止点与过渡点的参数保存，得到打磨路径点。

进一步的，所述方法还包括步骤：

S6、精度对比，

将步骤S5得到的打磨路径点与步骤S1的路径点进行对比，生成轨迹对比图像。

进一步的，所述方法还包括步骤：

S7、rapid文件生成，

将打磨路径点生成robotstudio可识别的rapid文件；

S8、路径仿真，