[发明专利]一种基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法

权利要求书

1.一种基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：列出精密单点定位观测方程；

步骤2：基于参数等价约化原理构造等价约化方程，约化消去原始观测方程中的接收机钟差参数；

步骤3：验证等价观测方程中的观测量矩阵和权矩阵仍与原始观测方程的一致性；

步骤4：在不发生周跳的情况下，对历元间的相位观测值进行差分消除模糊度参数；

步骤5：对历元间差分方程进行参数求解得到两个历元间的位置变化；

步骤6：根据两个历元间的采样间隔，计算得到两个历元间的平均速度。

2.根据权利要求1所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤1通过以下方式实现，具体为：采用载波相位无电离层组合的观测方程，形式如下:

3.根据权利要求2所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤1通过以下方式实现，具体为：对观测方程进行线性化，表示为：

V＝CX-L,P。

4.根据权利要求3所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤1通过以下方式实现，具体为：将观测方程写成分块矩阵形式，表示为：

5.根据权利要求4所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤1通过以下方式实现，具体为：由分块矩阵得出分块法方程，表示为：

6.根据权利要求5所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤2通过以下方式实现，具体为：根据参数等价约化原理，对分块法方程进行参数等价约化，消去接收机钟差参数，表示为：

7.根据权利要求6所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤3通过以下方式实现，验证观测方程的一致性，具体为：

则M₂和R₂可表示成

M₂＝B^TP(I-J)B＝B^TP(I-J)(I-J)B＝B^TP(I-J)^TP(I-J)B

R₂＝B^TP(I-J)L＝B^T(I-J)^TPL得到的等价观测方程可以表示为如下形式：

U₂＝(I-J)BX₂-L,P定义

于是有

U₂＝D₂X₂-L,P。

8.根据权利要求7所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤4通过以下方式实现，具体为：对坐标参数、对流层参数和模糊度参数在历元i以及i-1的观测方程组成历元间差分，得到：

9.根据权利要求8所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤5通过以下方式实现，具体为：

定义

则

其中，忽略此项，则可以简化为

10.根据权利要求9所述的基于参数等价约化原理确定GNSS位置变化的方法，其特征在于所述步骤6通过以下方式实现，具体为：

根据两个历元间的采样间隔，计算得到两个历元间的平均速度：