[发明专利]确定目标物安装位置的方法、系统、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种确定目标物安装位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于相机拍摄的第一目标图像，获取第一边缘特征，所述第一边缘特征为参考目标物的边缘特征，所述第一目标图像为所述相机第一次拍摄的参考目标物的图像，所述相机安装在可移动安装设备的机械臂上或者所述相机与所述机械臂独立安装在同一载体上，通过控制器控制所述可移动安装设备至目标物安装点，将所述机械臂移动到固定位置抓取目标物并移动到固定拍照位置，触发所述相机第一次采集所述参考目标物的图像，其中，所述固定位置为目标物堆放处，所述固定拍照位置为预设的能够使相机获取到目标物边角信息的位置；

根据所述第一边缘特征与参考边缘特征，获取待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移，对承载所述待安装目标物的机械臂的转角进行第一调整，以使所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移变换为第二角度偏移，所述参考边缘特征为所述待安装目标物的边缘特征；

基于相机第二次拍摄的所述参考目标物的图像，获取所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第二角度偏移，基于所述第二角度偏移对所述机械臂的转角进行第二调整，以使所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第二角度偏移变换为第三角度偏移，所述第二调整的幅度小于所述第一调整的幅度；

基于相机拍摄的第二目标图像，计算得到所述待安装目标物与所述参考目标物的距离偏移，所述第二目标图像为表征所述待安装目标物与所述参考目标物之间呈所述第三角度偏移的图像，所述第二目标图像为所述相机第三次拍摄的所述参考目标物的图像；

基于所述距离偏移确定所述待安装目标物的安装位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相机拍摄的第一目标图像，获取第一边缘特征之前，还包括：

建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系；

所述根据所述第一边缘特征与所述参考边缘特征，获取待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移包括：

基于所述映射关系，获取所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系包括：

操作所述机械臂依次经过所述相机的视野范围内的若干预设位置，并获取所述预设位置在世界坐标系内的坐标以及所述预设位置在像素坐标系内的坐标；

根据所述预设位置在像素坐标系内的坐标和所述预设位置在世界坐标系内的坐标，计算得到所述像素坐标系到所述世界坐标系的变换矩阵；

基于所述变换矩阵，得到所述像素坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射关系，获取所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移包括：

基于所述第一边缘特征，获取所述参考目标物在像素坐标系中的第一像素坐标；

基于所述参考边缘特征，获取所述参考目标物在像素坐标系中的第二像素坐标；

根据映射关系，基于所述第一像素坐标与所述第二像素坐标，获取所述参考目标物在世界坐标系中的第一世界坐标和第二世界坐标；

基于所述第一世界坐标和所述第二世界坐标，获取所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离偏移确定所述待安装目标物的安装位置包括：

将所述第二世界坐标作为所述待安装目标物的参考安装坐标；

基于所述参考安装坐标和所述距离偏移确定所述待安装目标物的安装位置。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于示教的方式控制所述机械臂完成一次目标物的安装，通过拍照获取所述示教过程中所安装完成的目标物的图像，获取所述示教过程中所安装完成的目标物的边缘特征作为参考边缘特征。

7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一目标图像包括所述参考目标物以及待安装目标物的图像，所述方法还包括：

基于所述第一目标图像获取所述待安装目标物的图像的边缘特征作为参考边缘特征。