[发明专利]确定目标物安装位置的方法、系统、装置以及电子设备

说明书

本申请实施例公开了一种确定目标物安装位置的方法、系统、装置以及电子设备。所述方法包括：基于相机拍摄的第一目标图像，获取第一边缘特征，所述第一边缘特征为参考目标物的边缘特征；根据所述第一边缘特征与参考边缘特征，获取待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移，对承载所述待安装目标物的机械臂的转角进行第一调整；对所述机械臂的转角进行第二调整；基于相机拍摄的第二目标图像，计算得到所述待安装目标物与所述参考目标物的距离偏移；基于所述距离偏移确定所述待安装目标物的安装位置。通过上述方法，使得机械臂的转动角度和移动距离都经过精确计算，使得目标物安装时，可以获得更好的、精度更高的安装效果。

技术领域

本申请属于机器视觉技术领域，具体涉及一种确定目标物安装位置的方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着建筑行业的不断发展，对帮助建筑作业的可移动安装设备越来越受到建筑行业的欢迎，目前，在一些建筑中，需要对目标物进行安装，由于地面存在高低差，可移动安装设备安装目标物的精度还不高。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种确定目标物安装位置的方法、系统、装置、电子设备以及存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种确定目标物安装位置的方法，该方法包括：基于相机拍摄的第一目标图像，获取第一边缘特征，所述第一边缘特征为参考目标物的边缘特征；根据所述第一边缘特征与参考边缘特征，获取待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移，对承载所述待安装目标物的机械臂的转角进行第一调整，以使所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移变换为第二角度偏移；对所述机械臂的转角进行第二调整，以使所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第二角度偏移变换为第三角度偏移，所述第二调整的幅度小于所述第一调整的幅度；基于相机拍摄的第二目标图像，计算得到所述待安装目标物与所述参考目标物的距离偏移，所述第二目标图像为表征所述待安装目标物与所述参考目标物之间呈所述第三角度偏移的图像；基于所述距离偏移确定所述待安装目标物的安装位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种确定目标物安装位置的装置，该装置包括：第一边缘特征获取单元，用于基于相机拍摄的第一目标图像，获取第一边缘特征，所述第一边缘特征为参考目标物的边缘特征；第二角度偏移获取单元，用于根据所述第一边缘特征与参考边缘特征，获取待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移，对承载所述待安装目标物的机械臂的转角进行第一调整，以使所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移变换为第二角度偏移；第三角度偏移获取单元，用于对所述机械臂的转角进行第二调整，以使所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第二角度偏移变换为第三角度偏移，所述第二调整的幅度小于所述第一调整的幅度；距离偏移获取单元，用于基于相机拍摄的第二目标图像，计算得到所述待安装目标物与所述参考目标物的距离偏移，所述第二目标图像为表征所述待安装目标物与所述参考目标物之间呈所述第三角度偏移的图像；安装位置获取单元，用于基于所述距离偏移确定所述待安装目标物的安装位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种确定目标物安装位置的系统，所述系统包括上位机和安装设备，所述安装设备配置有机械臂以及安装在所述机械臂上的相机；所述安装设备，用于触发所述相机拍摄的第一目标图像；所述上位机，用于基于所述第一目标图像，获取第一边缘特征，所述第一边缘特征为参考目标物的边缘特征；还用于根据所述第一边缘特征与参考边缘特征，获取待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移，基于所述第一角度偏移，对承载所述待安装目标物的所述机械臂的转角进行第一调整，以使所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第一角度偏移变换为第二角度偏移；所述上位机，还用于对所述机械臂的转角进行第二调整，以使所述待安装目标物与所述参考目标物之间的第二角度偏移变换为第三角度偏移，所述第二调整的幅度小于所述第一调整的幅度；所述安装设备，还用于触发所述相机拍摄的第二目标图像，所述第二目标图像为表征所述待安装目标物与所述参考目标物之间呈所述第三角度偏移的图像；所述上位机，还用于基于所述相机拍摄的第二目标图像，计算得到所述待安装目标物与所述参考目标物的距离偏移，基于所述距离偏移确定所述待安装目标物的安装位置。