[发明专利]AGV和搬运车辆的方法

说明书

本申请是关于一种AGV和搬运车辆的方法，属于电子设备技术领域。所述AGV包括车体，所述车体包括主车体以及设置在主车体端部的副车体，主车体和副车体上均设置有AGV的配件，副车体突出于主车体的一端，且相对于主车体可升降设置。采用本申请，可以有效提高相关技术中的AGV的爬坡能力和过障碍能力。

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，具体涉及一种AGV和搬运车辆的方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。相关技术中的某些AGV由于使用场景的限制所以越障碍能力和爬坡能力较差。

例如，汽车搬运器，汽车搬运器也可以称为停车机器人，是一种可以将汽车搬运到指定位置的AGV。汽车搬运器在搬运车辆时，首先需要潜入至车辆底部，然后把车辆抬升至车体上，最后，汽车搬运器即可以将车辆搬运至目标位置。由于汽车搬运器需要潜入到车辆底部，所以汽车搬运器的车体的离地间隙较小。并且，由于需要在汽车搬运器的两端安装激光传感器等导向部件，以检测当前的路面情况，所以主车体的长度较长，一般比汽车的长度长一些。

由于汽车搬运器的车体离地间隙较小，且长度较长，所以当路面不平时，车体的底面很容易碰到地面，而导致停机，这使得汽车搬运器的过障碍能力较低。并且，离地间隙低也使得汽车搬运器的接近角和离去角较小，其中，接近角是指汽车搬运器前端突出点向前轮所引切线与地面的夹角，离去角是指汽车搬运器的后端突出点向后轮所引切线与地面的夹角，这使得汽车搬运器的爬坡能力较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种AGV和搬运车辆的方法，可以解决相关技术中存在的技术问题。所述AGV和搬运车辆的方法的技术方案如下：

第一方面，提供了一种自动导引运输车AGV，包括车体，所述车体包括主车体以及设置在所述主车体端部的副车体，所述主车体和所述副车体上均设置有所述AGV的配件，所述副车体突出于所述主车体的一端，且相对于所述主车体可升降设置。

在一种可能的实现方式中，所述副车体通过举升机构可升降设置在所述主车体的一端。

在一种可能的实现方式中，所述举升机构包括举升驱动装置和多个举升曲柄，所述副车体通过所述多个举升曲柄安装在所述主车体的一端，每个举升曲柄的第一端与所述主车体铰接，每个举升曲柄的第二端与所述副车体铰接；

所述举升驱动装置与至少一个举升曲柄的第二端铰接。

在一种可能的实现方式中，所述举升驱动装置包括举升电机、丝杠、丝杠螺母和拉杆；

所述举升电机固定在所述主车体上，所述丝杠与所述主车体可转动连接，所述举升电机，用于控制所述丝杆的转动；

所述丝杠螺母套装在所述丝杆上，所述拉杆的第一端与所述丝杠螺母铰接，所述拉杆的第二端与所述至少一个举升曲柄的第二端铰接。

在一种可能的实现方式中，所述副车体上设置有激光传感器和天线。

在一种可能的实现方式中，所述副车体上还设置有电池、控制部件、光电传感器和充电口中的一种或多种。

在一种可能的实现方式中，所述主车体包括伸缩滑轨和两个小车，所述两个小车通过所述伸缩滑轨连接。

在一种可能的实现方式中，每个小车包括车架以及安装在所述车架上的行驶机构与两个夹持机构。

在一种可能的实现方式中，所述主车体的两端分别可升降设置有一个所述副车体。

第二方面，提供了一种搬运车辆的方法，所述方法应用于如第一方面所述的AGV中，所述方法包括：