[发明专利]车灯的控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车灯的控制方法，其特征在于，所述车灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述方法包括：

获取摄像头识别的目标物的位置和运动信息，以及雷达识别的目标物的位置和运动信息；

根据目标物的类型，对所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及所述雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合；

对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正所述目标物的位置；

根据响应延迟，依据校正后的目标物的位置进行位置预测；

根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹，以根据所述运动轨迹以及车灯控制模式，控制所述多个光源中相应的光源进行控制。

2.根据权利要求1所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息包括：目标物的类型T_C、相对距离L_C、相对方位角α_C、方位角速度θ_C以及宽度W_C，所述雷达识别的目标物的位置和运动信息包括：目标物的类型T_R、相对距离L_R、相对方位角α_R、方位角速度θ_R以及相对距离变化率V_R。

3.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据目标物的类型，对所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及所述雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合，包括：

对摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及雷达识别的目标物的位置和运动信息进行匹配；

如果匹配成功，则对相对距离、相对方位角以及方位角速度采用最小方差法对进行融合，将相对距离变化率V_R作为目标物的相对距离变化率，将宽度W_C作为目标物的宽度。

4.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正所述目标物的位置，包括：对目标物的相对距离和相对方位角进行卡尔曼滤波。

5.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹，以根据所述运动轨迹以及车灯控制模式，控制所述多个光源中相应的光源进行控制，包括：

根据目标物的当前位置和前两个周期的目标物的位置得到所述目标物的运动轨迹；

当车辆目标物防炫目功能触发时，熄灭运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源；

当反射防炫目功能触发时，降低运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源的亮度；

当行人碰撞预警功能触发时，控制运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源进行闪烁。

6.一种车灯的控制系统，其特征在于，所述车灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述系统包括：

获取模块，用于获取摄像头识别的目标物的位置和运动信息，以及雷达识别的目标物的位置和运动信息；

融合模块，用于根据目标物的类型，对所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及所述雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合；

预测模块，用于对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正所述目标物的位置，并根据响应延迟，依据校正后的目标物的位置进行位置预测；

追踪模块，用于根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹；

控制模块，用于根据所述运动轨迹以及车灯控制模式，控制所述多个光源中相应的光源进行控制。