[发明专利]车灯的控制方法、系统及车辆

说明书

本申请提出一种车灯的控制方法、系统及车辆。其中，方法包括：获取摄像头识别的目标物的位置和运动信息，以及雷达识别的目标物的位置和运动信息；根据目标物的类型，对摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合；对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正目标物的位置；根据响应延迟，依据校正后的目标物的位置进行位置预测；根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹，以根据运动轨迹以及车灯控制模式，控制多个光源中相应的光源进行控制。本申请的车灯的控制方法，有效提高目标物的识别率、识别距离以及识别定位的精度，进而，提升了车灯的控制精度以及可靠性。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车灯的控制方法、系统及车辆。

背景技术

智能大灯系统在车辆中的应用越来越多。智能大灯系统可以通过摄像头获取前方车辆、行人、指示牌等目标物位置和运动信息，自动完成目标物所在区域的远光控制，实现远光防炫目，行人碰撞预警等功能，提高了车辆前照明系统的智能化，保障了车辆的安全驾驶。存在以下技术问题：

对非光源目标物的识别距离较近，例如人和自行车，尤其在夜间环境下，摄像头对行人的识别距离较近，导致行人碰撞预警没法提供足够的时间给行人和驾驶员进行相关的避让；对目标物的位置的识别精度较低，影响到智能大灯系统远光控制精度；系统的可靠性低，由于摄像头受天气和环境的影响较大，导致在夜晚或者恶劣天气条件下，系统的性能和可靠性大大降低；缺少对目标物的轨迹追踪，特殊工况下的系统功能的鲁棒性和稳定性较差。

发明内容

本申请旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本申请的一个目的在于提出一种车灯的控制方法。该方法可以有效提高目标物的识别率、识别距离以及识别定位的精度，进而，提升了车灯的控制精度以及可靠性。

本申请的第二个目的在于提出一种车灯的控制系统。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本申请的第一方面公开了一种车灯的控制方法，所述车灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述方法包括：获取摄像头识别的目标物的位置和运动信息，以及雷达识别的目标物的位置和运动信息；根据目标物的类型，对所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及所述雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合；对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正所述目标物的位置；根据响应延迟，依据校正后的目标物的位置进行位置预测；根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹，以根据所述运动轨迹以及车灯控制模式，控制所述多个光源中相应的光源进行控制。

本申请的车灯的控制方法，采用摄像头和雷达识别的目标物的位置和运动信息进行数据融合以及卡尔曼滤波，进而，提高了目标物的识别率、识别距离以及识别定位的精度，并能够根据系统的响应延迟进行位置预测，并确定出目标物的运动轨迹，由此，根据目标物的运动轨迹对多个光源进行控制，提高了多个光源的控制精度以及可靠性。

在一些示例中，所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息包括：目标物的类型T_C、相对距离L_C、相对方位角α_C、方位角速度θ_C以及宽度W_C，所述雷达识别的目标物的位置和运动信息包括：目标物的类型T_R、相对距离L_R、相对方位角α_R、方位角速度θ_R以及相对距离变化率V_R。