[发明专利]深度相机及控制方法在审
| 申请号： | 201911398548.5 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN113126072A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 金瑞;张新远;李健;李楠;孙佳睿 | 申请（专利权）人： | 浙江舜宇智能光学技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 宁波理文知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33244 | 代理人： | 罗京;孟湘明 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 深度 相机 控制 方法 | ||
1.一种深度相机的控制方法，所述深度相机包括至少一接收模组、第一投射器以及第二投射器，其特征在于，所述控制方法包括：
控制开启第一投射器，并获取由所述接收模组采集的第一图像；
识别所述第一图像中的感兴趣区域，并计算所述感兴趣区域中的过曝部分占据的第一比例；
响应于所述第一比例小于预设阀值，基于第一深度算法获得所述第一图像对应的第一深度数据，并输出所述第一深度数据；
响应于所述第一比例大于或等于预设阀值，控制开启第二投射器，关闭所述第一投射器，并获取由所述接收模组采集的第二图像；
确定所述第一图像的第一有效百分比和所述第二图像的第二有效像素百分比；
响应于所述第二有效像素百分比小于或等于所述第一有效像素百分比，输出所述第一深度数据；以及
响应于所述第二有效像素百分比大于所述第一有效像素百分比，基于第二深度算法获得所述第二图像对应的第二深度数据，并输出所述第二深度数据。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一深度算法和所述第二深度算法是相同的深度算法。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一深度算法和所述第二深度算法是不同的深度算法。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一投射器用于投射散斑图案，所述第二投射器用于投射编码结构光。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一投射器的功率大于所述第二投射器的功率，所述第一投射器的功率适于的工作范围是1-10m，所述第二投射器的功率适于的工作范围是0.05-1m。
6.一种深度相机，其特征在于，包括：
至少一接收模组；
第一投射器；
第二投射器；以及
控制器，所述控制器用于：
控制开启第一投射器，并获取由所述接收模组采集的第一图像；
识别所述第一图像中的感兴趣区域，并计算所述感兴趣区域中的过曝部分占据的第一比例；
响应于所述第一比例小于预设阀值，基于第一深度算法获得所述第一图像对应的第一深度数据，并输出所述第一深度数据；
响应于所述第一比例大于或等于所述预设阀值，控制开启第二投射器，并获取由所述接收模组采集的第二图像；
基于第二深度算法获得所述第二图像对应的第二深度数据；
确定所述第一图像的第一有效像素百分比和所述第二图像的第二有效像素百分比；
响应于所述第二有效像素百分比小于或等于所述第一有效像素百分比，输出所述第一深度数据；以及
响应于所述第二有效像素百分比大于所述第一有效像素百分比，输出所述第二深度数据。
7.根据权利要求6所述的深度相机，其中，所述接收模组的数量是两个，一所述接收模组被配置为当所述第一投射器开启时采集所述第一图像，另一所述接收模组被配置为当所述第二投射器开启时采集所述第二图像。
8.根据权利要求6所述的深度相机，其中，所述接收模组是红外接收模组。
9.根据权利要求6所述的深度相机，其中，所述第一投射器用于投射散斑图案，所述第二投射器用于投射编码结构光。
10.根据权利要求6所述的控制方法，其中，所述第一投射器的功率大于所述第二投射器的功率，所述第一投射器的功率适于的工作范围是1-10m，所述第二投射器的功率适于的工作范围是0.05-1m。
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