[发明专利]深度相机及控制方法

说明书

本发明提供一种深度相机及控制方法，包括：当第一投射器开启时所采集的第一图像的感兴趣区域的过曝区域所占的第一比例小于预设阀值，基于第一深度算法获得所述第一图像对应的第一深度数据并输出；当所述第一比例大于或等于预设阀值，控制开启第二投射器，关闭所述第一投射器，并获取由所述接收模组采集的第二图像；当所述第二图像的第二有效像素百分比小于或等于所述第一图像第一有效像素百分比，输出所述第一深度数据；以及当所述第二有效像素百分比大于所述第一有效像素百分比，基于第二深度算法获得所述第二图像对应的第二深度数据并输出。本发明所提供的所述控制方法能够使得所述深度相机兼容距离和近距离场景测量的需求。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，更进一步地涉及一种深度相机及控制方法。

背景技术

随着科技的发展，深度相机得到了极大的发展，并且被广泛地应用到了大场景三维重建、机器人导航、工业检测、人机交互等领域。

需要指出的是，现有的深度相机无法同时兼容远距离和近距离的测量，当能够满足远距离测量的时候，在获取近距离场景的时候效果会减弱；当能够满足近距离测量需求的时候，又不能够满足远距离场景测量的需求。

比如，在室内机器人导航系统中，机器人导航系统需要获取的工作距离范围是0.05至10米，为了实现远距离的深度数据的获取，需要在人眼安全的适用范围内提升投射器的功率，以满足远距离的深度数据获取的需求，但是由于功率过大，在获取近距离场景的数据时，比如0.05-0.5米，会导致图片过曝，从而无法正常地获取近距离的深度数据；当降低深度相机的功率，以满足近距离场景数据获取的需求时，由于功率减小，探测距离也相应地减小，从而导致不能够获取远距离深度数据的需求。

为了能够兼容远距离的测量和近距离的测量，传统的做法是采用自适应曝光的机制，但是会导致相机的反应速度较慢，无法满足快速移动视觉机器人的使用。

综上所述，需要对传统深度相机进行改进。

发明内容

本发明的一个优势在于提供一深度相机及控制方法，其中所述深度相机能够兼容远距离测量和近距离测量的需求。

本发明的另一个优势在于提供一深度相机及控制方法，在所述控制方法中，当所采集的第一图像不满足预设要求时，控制更换投射器并采集第二图像，输出第一图像和第二图像中具有较大有效像素百分比的图像所对应的深度数据，以兼容远距离和近距离测量的需求。

本发明的另一个优势在于提供一深度相机及控制方法，其中在所述控制值方法中，当所获取的第一图像不满足预设要求时，获取第二图像

本发明的另一个优势在于提供一深度相机及控制方法，其中所述控制方法采用特定算法控制所述深度相机，与自曝光机制相比响应速度较快。

本发明的另一个优势在于提供一深度相机及控制方法，其中所述深度相机结构简单，经济成本低。

相应地，为了实现以上至少一个优势，本发明提供一深度相机的控制方法，所述深度相机包括至少一接收模组、第一投射器和第二投射器，所述控制方法包括：

控制开启第一投射器，并获取由所述接收模组采集的第一图像；

识别所述第一图像中的感兴趣区域，并计算所述感兴趣区域中的过曝部分占据的第一比例；

响应于所述第一比例小于预设阀值，基于第一深度算法获得所述第一图像对应的第一深度数据，并输出所述第一深度数据；

响应于所述第一比例大于或等于预设阀值，控制开启第二投射器，关闭所述第一投射器，并获取由所述接收模组采集的第二图像；

确定所述第一图像的第一有效百分比和所述第二图像的第二有效像素百分比；

响应于所述第二有效像素百分比小于或等于所述第一有效像素百分比，输出所述第一深度数据；以及