[发明专利]机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法包括：

判断当前规划步中所述机器人的腰部相对于支撑脚的前向水平规划速度是否大于预设速度阈值；

当所述前向水平规划速度大于所述预设速度阈值时，通过正运动学计算获取所述当前规划步中所述腰部相对于支撑脚的前向水平位置作为当前驱动变量，并计算获取所述机器人各关节关于所述当前驱动变量的各自对应的轨迹规划函数；

比较所述腰部相对于支撑脚的前向水平实测速度与所述前向水平规划速度的大小；

当所述前向水平实测速度大于所述前向水平规划速度时，按照所述前向水平实测速度对所述当前驱动变量和所述轨迹规划函数进行更新以实现对所述机器人的行走控制；

当所述前向水平实测速度小于或等于前向水平规划速度时，按照所述前向水平规划速度对所述当前驱动变量和所述轨迹规划函数进行更新以实现对所述机器人的行走控制。

2.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述按照所述前向水平实测速度对所述当前驱动变量和所述轨迹规划函数进行更新以实现对所述机器人的行走控制的步骤包括：

根据所述前向水平实测速度对所述当前驱动变量进行更新以得到第一目标驱动变量；

根据所述第一目标驱动变量对所述机器人各关节轨迹规划函数进行更新以得到各自对应的目标轨迹规划函数；

按照各自对应的目标轨迹规划函数驱动所述机器人各关节以实现所述机器人的行走控制。

3.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述按照所述前向水平规划速度对所述当前驱动变量和所述轨迹规划函数进行更新以实现对所述机器人的行走控制的步骤包括：

根据所述前向水平规划速度对所述当前驱动变量进行更新以得到第二目标驱动变量；

根据所述第二目标驱动变量对所述机器人各关节轨迹规划函数进行更新以得到各自对应的目标轨迹规划函数；

按照各自对应的目标轨迹规划函数驱动所述机器人各关节以实现所述机器人的行走控制。

4.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法还包括：

根据摆动腿前向规划位置、所述前向水平实测速度、所述前向水平规划速度以及上一规划步中上一驱动变量在与所述当前驱动变量相同时所对应的前向水平实测速度计算摆动腿前向校正位置以实现所述机器人的行走控制。

5.根据权利要求4所述的行走控制方法，其特征在于，所述计算摆动腿前向校正位置的计算公式为：

其中，x_sw(s)表示摆动腿前向校正位置，x_sw^d(s)表示摆动腿前向规划位置，表示所述前向水平实测速度，表示所述前向水平规划速度，表示上一规划步中上一驱动变量在与所述当前驱动变量相同时所对应的前向水平实测速度，p₁表示第一预设误差调节因子，d₁表示第二预设误差调节因子。

6.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法还包括：

根据摆动腿侧向规划位置、所述腰部相对于支撑脚的侧向水平规划速度、所述腰部相对于支撑脚的侧向水平实测速度以及上一规划步中上一驱动变量在与所述当前驱动变量相同时所对应的所述腰部相对于支撑脚的侧向水平实测速度计算摆动腿侧向校正位置以实现所述机器人的行走控制。