[发明专利]机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质

说明书

本发明涉及机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质，该行走控制方法在当前向水平规划速度大于预设速度阈值时，通过正运动学计算获取当前规划步中腰部相对于支撑脚的前向水平位置作为当前驱动变量，并计算获取机器人各关节关于当前驱动变量的各自对应的轨迹规划函数；比较腰部相对于支撑脚的前向水平实测速度与前向水平规划速度的大小，当前向水平实测速度大于前向水平规划速度时，按照前向水平实测速度对驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制，当前向水平实测速度小于或等于前向水平规划速度时，按照前向水平规划速度对驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制，提高了机器人行走的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质。

背景技术

行走控制是仿人机器人运动控制的核心问题，是仿人机器人能够完成其他功能任务的基础。传统双足机器人的行走控制方法为设计机器人各个关节关于时间的轨迹，并在行走中控制各个关节跟踪上期望的轨迹，即机器人各关节是被时间驱动的。

然而，上述单纯的依靠时间进行驱动，不能很好的应对地形或外力给机器人带来的扰动，当受到扰动导致某个关节没有很好的跟踪上期望轨迹时，机器人状态就会偏离并摔倒。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质，能够通过在当前向水平规划速度大于预设速度阈值时，选择当前规划步中腰部相对于支撑脚的前向水平规划位置作为驱动变量，进而在机器人当前向水平实测速度大于前向水平规划速度时，按照当前规划步中腰部相对于支撑脚的前向水平实测速度对驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制，当前向水平实测速度小于或等于前向水平规划速度时，机器人按照原有的时间状态进行驱动，使得机器人能够在受到向前扰动的幅度超过一定程度时依然能够保持稳定行走状态，提高了机器人行走过程中的稳定性。

一种机器人的行走控制方法，该行走控制方法包括：

判断当前规划步中机器人的腰部相对于支撑脚的前向水平规划速度是否大于预设速度阈值；

当前向水平规划速度大于预设速度阈值时，通过正运动学计算获取当前规划步中腰部相对于支撑脚的前向水平位置作为当前驱动变量，并计算获取机器人各关节关于当前驱动变量的各自对应的轨迹规划函数；

比较腰部相对于支撑脚的前向水平实测速度与前向水平规划速度的大小；

当前向水平实测速度大于前向水平规划速度时，按照前向水平实测速度对当前驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制；

当前向水平实测速度小于或等于前向水平规划速度时，按照前向水平规划速度对当前驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制。

在一个实施例中，按照前向水平实测速度对当前驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制的步骤包括：

根据前向水平实测速度对当前驱动变量进行更新以得到第一目标驱动变量；

根据第一目标驱动变量对机器人各关节轨迹规划函数进行更新以得到各自对应的目标轨迹规划函数；

按照各自对应的目标轨迹规划函数驱动机器人各关节以实现机器人的行走控制。

在一个实施例中，按照前向水平规划速度对当前驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制的步骤包括：

根据前向水平规划速度对当前驱动变量进行更新以得到第二目标驱动变量；

根据第二目标驱动变量对机器人各关节轨迹规划函数进行更新以得到各自对应的目标轨迹规划函数；

按照各自对应的目标轨迹规划函数驱动机器人各关节以实现机器人的行走控制。