[发明专利]机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标机器人根据移动规划路径申请的任一位置的时间窗；

判断所述时间窗与其他机器人已申请的时间窗是否冲突；以及

若与所述其他机器人已申请的时间窗冲突，且冲突消失时间大于预设时间阈值时，则确定替代所述任一位置的替代位置，并控制所述目标机器人绕过所述任一位置、移动至所述替代位置后，继续按照所述移动规划路径移动，其中，所述冲突消失时间为等待时间，所述预设时间阈值为绕路时间；

其中，所述确定替代所述任一位置的替代位置，包括：根据所述冲突消失时间、当前位置与所述任一位置的距离、所述目标机器人的移动速度得到所述任一位置的当前代价值；根据所述当前代价值查询代价值小于所述当前代价值的位置，以作为所述替代位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述冲突消失时间小于或等于所述预设时间阈值，则待冲突消失后，控制所述目标机器人移动至所述任一位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标机器人根据移动规划路径申请的任一位置的时间窗之前，还包括：

根据所述当前位置到目标位置的移动时间、等待时间与最短距离对应的时间确定所述移动规划路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述移动规划路径之后，还包括：

获取所述移动规划路径的每个位置的进入时间和离开时间，确定申请的时间窗；

将所述申请的时间窗保存到时间窗列表中。

5.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标机器人根据移动规划路径申请的任一位置的时间窗；

判断模块，用于判断所述时间窗与其他机器人已申请的时间窗是否冲突；以及

第一控制模块，用于在与所述其他机器人已申请的时间窗冲突，且冲突消失时间大于预设时间阈值时，确定替代所述任一位置的替代位置，并控制所述目标机器人绕过所述任一位置、移动至所述替代位置后，继续按照所述移动规划路径移动，其中，所述冲突消失时间为等待时间，所述预设时间阈值为绕路时间；

其中，所述第一控制模块包括：计算单元，用于根据所述冲突消失时间、当前位置与所述任一位置的距离、所述目标机器人的移动速度得到所述任一位置的当前代价值；查询单元，用于根据所述当前代价值查询代价值小于所述当前代价值的位置，以作为所述替代位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第二控制模块，用于在所述冲突消失时间小于或等于所述预设时间阈值时，待冲突消失后，控制所述目标机器人移动至所述任一位置。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的机器人的控制方法。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的机器人的控制方法。