[发明专利]机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标机器人根据移动规划路径申请的任一位置的时间窗；判断时间窗与其他机器人已申请的时间窗是否冲突；若与其他机器人已申请的时间窗冲突，且冲突消失时间大于预设时间阈值时，则确定替代任一位置的替代位置，并控制目标机器人移动至替代位置后，继续按照移动规划路径移动。由此，解决了A*算法只针对于单体机器人，而无法对机器人群进行路径规划，导致机器人锁死现象，无法满足多个机器人同时进行路径规划的需求等问题。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，随着机器人应用不断地发展，不再仅限于单体机器人的应用，多数为机器人群的应用。例如，建筑行业有很多的工艺，需要多种类机器人协同作业，包括至少一个喷涂机器人、至少一个墙体砌筑机器人、至少一个墙/地面施工机器人等。因此，在工地上如何让多个机器人自由行走，不发生碰撞和堵塞，这是一个当前重要的课题。

相关技术中，自动路径规划均是针对于单体机器人，如利用A*算法获取一条最短的路径，然而，一旦有多个机器人同时都在同一个平面上行走，并且有相向而行的情况，那么就可能发生相撞的情况，进而若有防碰撞系统，易出现两个机器人同时争夺一条路径而导致死锁，无法完成任务，甚至造成整个机器人群瘫痪。

发明内容

本发明提供一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决A*算法只针对于单体机器人，而无法对机器人群进行路径规划，导致机器人锁死现象，无法满足多个机器人同时进行路径规划的需求等问题。

本发明第一方面实施例提供一种机器人的控制方法，包括以下步骤：获取目标机器人根据移动规划路径申请的任一位置的时间窗；判断所述时间窗与其他机器人已申请的时间窗是否冲突；若与所述其他机器人已申请的时间窗冲突，且冲突消失时间大于预设时间阈值时，则确定替代所述任一位置的替代位置，并控制所述目标机器人移动至所述替代位置后，继续按照所述移动规划路径移动。

本发明第一方面实施例提供一种机器人的控制装置，包括：获取模块，用于获取目标机器人根据移动规划路径申请的任一位置的时间窗；判断模块，用于判断所述时间窗与其他机器人已申请的时间窗是否冲突；第一控制模块，用于在与所述其他机器人已申请的时间窗冲突，且冲突消失时间大于预设时间阈值时，确定替代所述任一位置的替代位置，并控制所述目标机器人移动至所述替代位置后，继续按照所述移动规划路径移动。

本发明第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的机器人的控制方法。

本发明第四方面实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述非临时性计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的机器人的控制方法。

通过时间窗标记每个位置在某一个或多个时刻被占用的情况，从而在时间窗冲突且没必要等待的情况下，绕过冲突的位置，控制机器人移动至替代位置，继续按照移动规划路径移动，解决的多个机器人同时进行路径规划的问题，满足多个机器人同时进行路径规划的需求，避免机器人出现锁死现象，保证机器人的可靠性和实用性的同时，提高控制的智能性。由此，解决了A*算法只针对于单体机器人，而无法对机器人群进行路径规划，导致机器人锁死现象，无法满足多个机器人同时进行路径规划的需求等问题。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图；