[发明专利]越障与作业方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种越障方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：

在行进过程中，采集行进路径上的障碍物点云数据；

若根据所述障碍物点云数据识别到行进路径上存在台阶型障碍物，则根据所述台阶型障碍物的高度信息，确定所述台阶型障碍物的通行状态；

若所述通行状态为可单向通行或可双向通行，则所述自主移动设备跨越所述台阶型障碍物，所述可单向通行是指所述台阶型障碍物第一侧的高度信息小于或等于越障高度，第二侧的高度信息大于越障高度；所述第一侧和第二侧分别是所述台阶型障碍物上靠近和远离所述自主移动设备的一侧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述通行状态为不可通行，则所述自主移动设备避开所述台阶型障碍物，或者输出报警提示信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述台阶型障碍物的高度信息，确定所述台阶型障碍物的通行状态，包括：

判断所述台阶型障碍物第一侧的高度信息是否小于或等于所述自主移动设备的越障高度；

若是，结合所述台阶型障碍物的类型，确定所述台阶型障碍物的通行状态为可单向通行或可双向通行；若否，确定所述台阶型障碍物的通行状态为不可通行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述台阶型障碍物是所述自主移动设备行进方向上的凸起障碍物，则结合所述台阶型障碍物的类型，确定所述台阶型障碍物的通行状态为可单向通行或可双向通行，包括：

判断所述台阶型障碍物第二侧的高度信息是否小于或等于所述自主移动设备的越障高度；

若是，确定所述台阶型障碍物的通行状态为可双向通行；若否，确定所述台阶型障碍物的通行状态为可单向通行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述台阶型障碍物第一侧的高度信息是否小于或等于所述自主移动设备的越障高度，包括：

若所述台阶型障碍物的长度大于所述自主移动设备的机身宽度，则判断所述台阶型障碍物第一侧在其长度方向上是否存在高度信息小于或等于所述自主移动设备的越障高度的第一位置区域；

若存在，则确定所述台阶型障碍物第一侧的高度信息小于或等于所述自主移动设备的越障高度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断所述台阶型障碍物第二侧的高度信息是否小于或等于所述自主移动设备的越障高度，包括：

判断所述台阶型障碍物第二侧上第二位置区域的高度信息是否小于或等于所述自主移动设备的越障高度，所述第二位置区域是与所述第一位置区域对应的位置区域；

若是，则确定所述台阶型障碍物第二侧的高度信息小于或等于所述自主移动设备的越障高度。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述台阶型障碍物的通行状态为可单向通行的情况下，所述自主移动设备跨越所述台阶型障碍物，包括：

优先到所述台阶型障碍物后方区域之外的其它可达区域执行作业任务；以及

在其它可达区域内完成作业任务之后，跨过所述台阶型障碍物进入其后方区域继续执行作业任务。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在优先到所述台阶型障碍物后方区域之外的其它可达区域执行作业任务之前，还包括：

在环境地图中所述台阶型障碍物对应位置处，增设可单向通行的虚拟墙，并将所述台阶型障碍物后方区域标记为待补区域。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在优先到所述台阶型障碍物后方区域之外的其它可达区域执行作业任务之前，还包括：

根据所述台阶型障碍物周围环境信息，判断是否存在通往所述台阶型障碍物后方区域的其它路径；

若判断结果为不存在，则优先到其它可达区域执行作业任务。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

若判断结果为存在，则通过其它路径移动至所述台阶型障碍物后方区域执行作业任务。