[发明专利]越障与作业方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种越障与作业方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自主移动设备采集行进路径上的障碍物点云数据，根据障碍物点云数据可识别出行进路径上存在的台阶型障碍物的通行状态，在本申请实施例中，借助于障碍物点云数据精度更高的优势，可识别出台阶型障碍物为不可通行、可单向通行或可双向通行等粒度更细的通行状态，据此决定是否跨越以及何时跨越台阶型障碍物，有利于提高自主移动设备的越障能力，降低自主移动设备在越障过程中或越障后被困的风险。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种越障与作业方法、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家庭服务机器人也趋向于智能化。家庭服务机器人可自动在作业环境中完成相应任务，例如扫地机器人可自动完成清扫任务，净化器可自动完成空气净化任务。为完成作业任务，家庭服务机器人需要在作业环境中移动。在移动过程中，可能碰到障碍物，家庭服务机器人需要越障。

发明内容

本申请实施例提供一种越障方法，适用于自主移动设备，所述方法包括：在行进过程中，采集行进路径上的障碍物点云数据；若根据障碍物点云数据识别到行进路径上存在台阶型障碍物，则根据台阶型障碍物的高度信息，确定台阶型障碍物的通行状态；若通行状态为可单向通行或可双向通行，则自主移动设备跨越台阶型障碍物。

本申请实施例还提供一种作业方法，适用于自主移动设备，所述方法包括：在作业过程中，采集行进路径上的障碍物点云数据；若根据障碍物点云数据识别到行进路径上存在台阶型障碍物，则根据台阶型障碍物的高度信息，确定台阶型障碍物的通行状态；若通行状态为可双向通行，则跨越台阶型障碍物进入其后方区域继续执行作业任务。

本申请实施例还提供一种作业方法，适用于自主移动设备，所述方法包括：在作业过程中，采集行进路径上的障碍物点云数据；若根据障碍物点云数据识别到行进路径上存在台阶型障碍物，则根据台阶型障碍物的高度信息，确定台阶型障碍物的通行状态；若通行状态为可单向通行，则优先到除台阶型障碍物后方区域之外的其它可达区域执行作业任务；以及在其它可达区域内完成作业任务之后，跨过台阶型障碍物进入其后方区域继续执行作业任务。

本申请实施例还提供一种作业任务生成方法，适用于自主移动设备，所述方法包括：响应制定作业任务的触发事件，获取作业区域对应的环境地图，环境地图中记录有作业区域内存在的台阶型障碍物的通行状态；根据作业区域内存在的台阶型障碍物的通行状态，生成针对作业区域的作业任务；所述作业任务包括被所述台阶型障碍物分割开的各区域之间的作业顺序。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设置有一个或多个存储器以及一个或多个处理器；一个或多个存储器，用于存储计算机程序；一个或多个处理器，用于执行计算机程序，以用于：在行进过程中，采集行进路径上的障碍物点云数据；若根据障碍物点云数据识别到行进路径上存在台阶型障碍物，则根据台阶型障碍物的高度信息，确定台阶型障碍物的通行状态；若通行状态为可单向通行或可双向通行，则控制自主移动设备跨越台阶型障碍物。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设置有一个或多个存储器以及一个或多个处理器；一个或多个存储器，用于存储计算机程序；一个或多个处理器，用于执行计算机程序，以用于：在作业过程中，采集行进路径上的障碍物点云数据；若根据障碍物点云数据识别到行进路径上存在台阶型障碍物，则根据台阶型障碍物的高度信息，确定台阶型障碍物的通行状态；若通行状态为可双向通行，则控制自主移动设备跨越台阶型障碍物进入其后方区域继续执行作业任务。