[发明专利]机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人

权利要求书

1.一种机器人行进的控制方法，其特征在于，包括：

在预存全局路径中确定用于指示机器人局部行进目标的目标参考点；

根据所述机器人的多组采样线速度和采样角速度对应生成多个仿真轨迹；所述多个仿真轨迹的轨迹长度大于或等于所述机器人与所述目标参考点的距离；

根据各个所述仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在所述生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹；

根据所述目标仿真轨迹对应的采样线速度和采样角速度调整所述机器人的行进线速度和角速度；

所述机器人的多组采样线速度和采样角速度通过以下方式获取：

根据机器人在仿真时间内的仿真线速度的取值范围和仿真角速度的取值范围，确定仿真轨迹的曲率半径的取值范围；

根据所述曲率半径的取值范围，获取多个不同数值的曲率半径作为采样曲率半径；

根据多个所述采样曲率半径分别计算得到对应的多组所述采样线速度和采样角速度。

2.根据权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，所述根据多个所述采样曲率半径分别计算得到对应的多组所述采样线速度和采样角速度，包括：

利用速降函数，通过预先设置的线速度的最大值和最小值、预先设置的曲率半径的最大值，所述采样线速度的最大值以及各个所述采样曲率半径，计算各个所述采样曲率半径对应的采样线速度；

所述速降函数计算公式如下：

；

其中为曲率半径为对应的仿真轨迹的采样线速度，在计算出曲率半径为对应的仿真轨迹的采样线速度之后，将计算的采样线速度与曲率半径的数值相乘得到采样角速度， ，为上述计算出的采样线速度，为第n个采样曲率半径；

根据所述采样曲率半径和所述对应的采样线速度计算得到所述采样曲率半径对应的采样角速度。

3.根据权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，所述根据所述曲率半径的取值范围，获取多个不同数值的曲率半径作为采样曲率半径，包括：

以预设的采样步进值对所述曲率半径的取值范围内的数值进行采样；

将所述采样的数值的曲率半径作为采样曲率半径。

4.根据权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在所述生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹，包括：

根据所述障碍物的位置信息和所述预存全局路径生成评分函数；

通过所述生成的评分函数分别对生成的多个所述仿真轨迹进行评分；

将评分最高的仿真轨迹作为所述目标仿真轨迹。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，所述机器人的底盘包括阿克曼车体底盘或两轮差速车体底盘。

6.一种机器人行进的控制装置，其特征在于，包括：目标参考点确定模块，获取模块，生成模块，目标仿真轨迹确定模块，调整模块；

所述目标参考点确定模块用于在预存全局路径中确定用于指示机器人局部行进目标的目标参考点；

所述获取模块用于获取机器人的多组采样线速度和采样角速度；

所述生成模块用于根据所述多组采样线速度和采样角速度对应生成多个仿真轨迹，所述多个仿真轨迹的轨迹长度大于或等于所述机器人与所述目标参考点的距离；

所述目标仿真轨迹确定模块用于根据各个所述仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在所述生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹；

所述调整模块用于根据所述目标仿真轨迹对应的采样线速度和采样角速度调整所述机器人的行进线速度和角速度；

所述获取模块包括：曲率半径确定模块，采样曲率半径获取模块，计算模块；

所述曲率半径确定模块用于根据机器人在仿真时间内的仿真线速度的取值范围和仿真角速度的取值范围，确定仿真轨迹的曲率半径的取值范围；

所述采样曲率半径获取模块用于根据所述曲率半径的取值范围，获取多个不同数值的曲率半径作为采样曲率半径；

所述计算模块用于根据多个所述采样曲率半径分别计算得到对应的多组所述采样线速度和采样角速度。