[发明专利]机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人

说明书

本发明实施例涉及移动机器人领域，公开了一种机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人。本发明中在预存全局路径中确定用于指示机器人局部行进目标的目标参考点；根据机器人的多组采样线速度和采样角速度对应生成多个仿真轨迹；多个仿真轨迹的轨迹长度大于或等于机器人与目标参考点的距离；根据各个仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹；根据目标仿真轨迹对应的采样线速度和采样角速度调整机器人的行进线速度和角速度，使机器人可以安全且高效的绕过障碍物。

技术领域

本发明实施例涉及移动机器人领域，特别涉及一种机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术及人工智能的迅速发展，机器人自主导航技术也取得了很大进展，机器人在场地中进行自主导航之前，需要对自主导航的场地进行全局规划。由于场地中的障碍物的位置可能会发生改变，所以需要机器人在根据全局规划的路径进行导航的过程中，对即将行进的局部路径再次进行规划，并通过规划的局部路径控制机器人的行进路线，以避免机器人与变化位置的障碍物发生擦碰。

通常可以通过动态窗口算法(dwa算法)对机器人的局部路径进行规划，首先设置多组线速度和角速度，并根据线速度和角速度生成多个仿真轨迹，最后通过评分函数对多个仿真轨迹进行打分，选择分数最高的仿真轨迹作为机器人的局部行进路线，控制机器人根据评分最高的仿真轨迹进行行进。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：在机器人附近存在障碍物阻挡机器人的行进路线的情况下，通过动态窗口算法计算出的分数最高的仿真轨迹，通常如图1所示，评分最高的仿真轨迹是一条低速的且朝向障碍物的直线路径，机器人以这样的仿真轨迹行进，最终会停在障碍物的附近，针对底盘不灵活的机器人，机器人无法在不改变机器人的位姿的情况下安全的绕过障碍物。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人，使机器人可以安全且高效的绕过障碍物。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种机器人行进的控制方法，包括：在预存全局路径中确定用于指示机器人局部行进目标的目标参考点；根据机器人的多组采样线速度和采样角速度对应生成多个仿真轨迹；多个仿真轨迹的轨迹长度大于或等于机器人与目标参考点的距离；根据各个仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹；根据目标仿真轨迹对应的采样线速度和采样角速度调整机器人的行进线速度和角速度。

本发明的实施例还提供了一种机器人行进的控制装置，包括：目标参考点确定模块，获取模块，生成模块，目标仿真轨迹确定模块，调整模块；目标参考点确定模块用于在预存全局路径中确定用于指示机器人局部行进目标的目标参考点；获取模块用于获取机器人的多组采样线速度和采样角速度；生成模块用于根据多组采样线速度和采样角速度对应生成多个仿真轨迹，多个仿真轨迹的轨迹长度大于或等于机器人与目标参考点的距离；目标仿真轨迹确定模块用于根据各个仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹；调整模块用于根据目标仿真轨迹对应的采样线速度和采样角速度调整机器人的行进线速度和角速度。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行机器人行进的控制方法。

本发明的实施方式还提供了一种存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时上述的机器人行进的控制方法。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，至少包括上述电子设备。