[发明专利]一种用于车轮吊具托盘转运的桁架机器人

权利要求书

1.一种用于车轮吊具托盘（2）转运的桁架机器人，所述的车轮吊具托盘（2）用于装载吊运铁路车辆车轮，包括夹持凹槽（2-1）、吊杆（2-2）、托盘（2-3）和定位锥销（2-4），所述的吊杆（2-1）位于车轮吊具托盘（2）的中心，底部与托盘（2-2）相连，夹持凹槽（2-1）位于吊杆（2-1）的顶部，定位锥销（2-4）位于吊杆（2-1）的底部中心，其特征在于：桁架机器人（1）包括轨道（3）、横向大行车（4）、纵向小车（5）和抓取小车（6），轨道（3）包括横向轨道（3X）和纵向轨道（3Y），所述的横向轨道（3X）包括固定横向轨道（3X-1）和移动横向轨道（3X-2），固定横向轨道（3X-1）位于地面的立柱上，移动横向轨道（3X-2）位于纵向小车（5）的小车体（5-1）上，所述的纵向轨道（3Y）位于横向大行车（4）的大车体（4-1）上，所述的横向大行车（4）在固定横向轨道（3X-1）上沿X方向运行，所述的纵向小车（5）在纵向轨道（3Y）上沿Y方向运行，所述的抓取小车（6）在移动横向轨道（3X-2）上沿X方向运行，所述的纵向小车（5）设置有暂存台（7）用于放置车轮吊具托盘（2），暂存台（7）固定在小车体（5-1）下部的内侧，暂存台（7）上设有用于限定定位锥销（2-4）的固定孔（7-1），所述的抓取小车（6）包括机架（6-1）、升降装置（8）和抓取装置（9），所述的升降装置（8）固定在机架（6-1）上，所述的抓取装置（9）连接在升降装置（8）的下端部，用于抓取车轮吊具托盘（2），抓取装置（9）包括机架（9-1）、吊杆限定孔（9-2）和锁定销（9-3）， 在吊杆限定孔（9-2）周围均布的设有三个以上的锁定销（9-3），锁定销（9-3）向中间伸出锁住车轮吊具托盘（2）的夹持凹槽（2-1），所述的抓取小车（6）在移动横向轨道（3X-2）运行时，暂存台（7）上的固定孔（7-1）的中心在吊杆限定孔（9-2）中心的移动轨迹上，所述的抓取小车（6）通过升降装置（8）和抓取装置（9）抓取位于大车体（4-1）下面的车轮吊具托盘（2），沿小车体（5-1）上的移动横向轨道（3X-2）运行至暂存台（7）上方，把定位锥销（2-4）插入固定孔（7-1），完成车轮吊具托盘（2）的暂存，再通过横向大行车（4）和纵向小车（5）分别在X、Y方向的移动把抓取小车（6）送至设定位置，抓取小车（6）通过升降装置（8）和抓取装置（9）把暂存台（7）上的车轮吊具托盘（2）吊运至大车体（4-1）下面的设定位置。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于：所述的纵向小车（5）在抓取小车（6）运行方向，以小车体（5-1）中心为对称点，靠近小车体（5-1）的内侧左右对称各设置一个暂存台（7）。

3.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于：所述的暂存台（7）设有两个以上的固定孔（7-1）。

4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的桁架机器人，其特征在于：所述的抓取小车（6）在升降装置（8）的底部设有两套抓取装置（9），两套抓取装置（9）的中心连线垂直于抓取小车（6）的运行方向，且以升降装置（8）的中心为对称点。

5.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于：所述的升降装置（8）包括多级导柱导套装置（10）、滑轮组件（11）、卷扬机（8-1）和钢丝绳（8-2），多级导柱导套装置（10）包括第一节导套（10-1）、中间移动导套（10-2）和最后节导柱（10-3），各级导柱导套之间伸缩的极限值是定值，第一级导套（10-1）固定在抓取小车（6）的机架（6-1）上，最后节导柱（10-3）与抓取装置（9）的固定相连，卷扬机（8-1）安装在第一级导套（10-1）的顶部，所述的滑轮组件（11）包括定滑轮（11-1）和动滑轮（11-2），第一级导套（10-1）的顶部设有定滑轮（11-1），最后节导柱（10-3）的底部装有动滑轮（11-2），钢丝绳（8-3）一端连接在卷扬机（8-1）上，中间经过顶部的定滑轮（11-1）到底部的动滑轮（11-2），另一端固定在第一级导套（10-1）的顶部，所述的卷扬机（8-1）收放钢丝绳（8-3）时，实现最后节导柱（10-3）的上升和下降。