[发明专利]一种钢锭立体仓库

权利要求书

1.一种钢锭立体仓库，其特征是铁路车辆车轮生产车间（1）包括行车式机器人（2）、钢锭（3）、装有钢锭（3）的卡车（1-1）、锯床（1-2）、轮坯（1-3）和钢锭立体仓库（4），行车式机器人（2）包括轨道（5）、大横向机架（2X）、纵向机架（2Y）、行走装置（2-1）、升降式起重装置（6）、升降纵梁（2-2）、电磁铁吸盘（2-3）、钢锭（3）的位置识别装置（7）和行走距离测量装置（8），行走装置（2-1）包括大横向行走装置（2-1X）和Y行走装置（2-1Y），大横向行走装置（2-1X）安装在大横向机架（2X）Y方向的两端，Y行走装置（2-1Y）安装在纵向机架（2Y）X方向的两端；轨道（5）包括固定横向轨道（5X）和移动纵向轨道（5Y），大横向机架（2X）通过大横向行走装置（2-1X）在固定横向轨道（5X）上沿X方向运行，移动纵向轨道（5Y）安装在大横向机架（2X）上，纵向机架（2Y）通过Y行走装置（2-1Y）在移动纵向轨道（5Y）上沿Y方向运行，并随着大横向机架（2X）一起在固定横向轨道（5X）上沿X方向运行，升降式起重装置（6）安装在纵向机架（2Y）上，并随着纵向机架（2Y）一起运行，电磁铁吸盘（2-3）位于升降纵梁（2-2）的底部，通过升降式起重装置（6）实现升降纵梁（2-2）的升降运动，位置识别装置（7）安装在大横向机架（2X）或纵向机架（2Y）上，行走距离测量装置（8）包括横向X测量装置（8X）和纵向Y测量装置（8Y），通过横向X测量装置（8X）和纵向Y测量装置（8Y）在车间（1）建立平面坐标系（X-Y），通过横向X测量装置（8X）和纵向Y测量装置（8Y）测出电磁铁吸盘（2-3）的位置吸盘坐标（x，y），设立体仓库（4）中放置钢锭的位置为钢锭坐标（x1，y1），锯床（1-2）放置钢锭的位置为锯床坐标（x2，y2），卡车（1-1）在车间（1）内呈Y方向，通过位置识别装置（7）测出卡车（1-1）上钢锭（3）的位置坐标（x3，y3），行车式机器人（2）通过行走距离测量装置（8）和行走装置（2-1）使电磁铁吸盘（2-3）分别位于钢锭坐标（x1，y1）、位置坐标（x3，y3）和锯床坐标（x2，y2），再通过升降式起重装置（6）实现钢锭（3）从卡车（1-1）到立体仓库（4）或从立体仓库（4）到锯床（1-2）转换，锯床（1-2）将长的钢锭（3）锯成若干件轮坯（1-3），至此完成落料作业。

2.根据权利要求1所述的一种钢锭立体仓库，其特征是所述的立体仓库（4）为塔式立体仓库（4A），设塔式立体仓库（4A）底层放置M根钢锭（3），底层包括位于两侧的挡杆（4A-1）和定位块（4A-2），通过定位块（4A-2）对底层的钢锭（3）进行限位，则第二层放置M-1根钢锭（3），第三层放置M-2根，依次类推，即底层数量最大，顶层数量最少，从下至上靠自重堆放在一起，通过挡杆（4A-1）防止堆高的钢锭（3）倒塌。

3.根据权利要求1所述的一种轮坯立体仓库，其特征是所述的立体仓库（4）为层架式立体仓库（4B），层架式立体仓库（4B）包括底层（4B-1）和层架（4B-2），底层（4B-1）包括底层板（4B-1-1）和立柱（4B-1-2），立柱（4B-1-2）的顶部包括底层定位销（4B-1-2-1），层架（4B-2）包括纵向支撑柱（4BZ）、横梁（4BX）和纵梁（4BY），纵向支撑柱（4BZ）的底部包括位于底部的定位孔（4B-2-1）和位于顶部的上定位销（4B-2-2），横梁（4BX）包括定位块（4BX-1）；当底层（4B-1）的钢锭（3）放满后，将层架（4B-2）放置在底层（4B-1）上，通过底层定位销（4B-1-2-1）与定位孔（4B-2-1）对层架（4B-2）进行定位，当层架（4B-2）放置满钢锭（3）后吊一个层架（4B-2）放置在原有层架（4B-2）上，通过原有层架（4B-2）的上定位销（4B-2-2）与新定位孔（4B-2-1）对新的层架（4B-2）进行定位。