[发明专利]一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法

权利要求书

1.一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a、贴片机接收元器件贴装指令；

步骤b、将所述指令拆解为X轴上指令信息X_d、Y轴上指令信息Y_d、R轴期望角度R_d以及Z轴期望Z_d位置；

步骤c、启动XYR三轴运动控制状态，跟踪指令信息；

步骤d、获取XYR三轴运动状态，判断X轴是否超调到10％，若否，重新执行步骤d，若是，执行步骤e；

步骤e、启动Z轴运动控制；

步骤f、获取Z轴运动状态，判断XYRZ轴是否到达指令指定位置，若否，重新执行步骤f，若是，执行步骤g；

步骤g、气泵吹气进行元件贴装，XYRZ轴复位。

2.根据权利要求1所述一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，所述元器件贴装指令通过上位机发出。

3.根据权利要求2所述一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，步骤b中将所述指令拆解后下发给四轴控制器。

4.根据权利要求3所述一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，步骤d中所述获取XYR三轴运动状态的方式为XYR三轴控制器通过总线向上位机传递状态信息。

5.根据权利要求4所述一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，步骤d中判断X轴未超调到10％通过定义状态标志位s，设置状态标志位初始值s＝0表示超调未到10％。

6.根据权利要求5所述一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，步骤d中判断X轴超调到10％通过定义状态标志位s，设置状态标志位s＝1表示超调到达10％。

7.根据权利要求6所述一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，步骤e中启动Z轴运动控制是当状态标志位s＝1时启动Z轴控制器，控制Z轴到达期望的位置,此时XYR轴已基本到达指定位置，处于调整阶段。

8.根据权利要求7所述一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，步骤f中获取Z轴运动状态，Z轴到达指定位置产生触发信号，表示各轴已到达指定位置。

9.根据权利要求8所述一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法，其特征在于，步骤g中XYRZ轴复位，状态标志位s置0。