[发明专利]一种多工位冲压机械手及控制系统

权利要求书

1.一种多工位冲压机械手，其特征在于：包括机械手本体和配合机械手且用于装载工件的自动送料装置，所述机械手本体包括机箱和抓取机构，所述抓取机构设置在机箱上，所述抓取机构包括用于沿着水平X轴方向布置的X轴本体，以及沿着竖直Z轴方向布置的Z轴本体,Z轴本体用于驱动X轴本体垂直移动，所述X轴本体上设有若干机械手，所述X轴本体用于驱动若干机械手水平往复运动；所述机箱上设有用于将机械手抓取的工件进行冲压的工作台；所述X轴本体和Z轴本体通过设置的自动电气控制装置进行控制；

所述自动送料装置包括壳体，所述壳体顶部转动连接有旋转载物盘，所述壳体内部中空且设有升降杆和升降杆驱动组件，所述壳体顶部设有用于升降杆垂直穿出的第一通孔，所述旋转载物盘上设有若干第二通孔，第一通孔在第二通孔的旋转轨迹上，所述壳体上还设有用于根据检测目标的有无，使升降杆驱动组件控制升降杆启停的到位检测模块。

2.根据权利要求1所述的多工位冲压机械手，其特征在于：所述Z轴本体包括箱体、在箱体侧壁上下滑动的高度调节臂和用于驱动高度调节臂的第一传动机构；所述X轴本体固定在高度调节臂上，包括与高度调节臂固定的支撑架、往复抓取臂和用于驱动往复抓取臂在支撑架往复水平滑动的第二传动机构，机械手设置在往复抓取臂上。

3.根据权利要求2所述的多工位冲压机械手，其特征在于：所述第一传动机构包括升降丝杠和Z轴伺服电机，所述第二传动机构包括齿轮齿条组件和X轴伺服电机。

4.根据权利要求1所述的多工位冲压机械手，其特征在于：所述机箱上设置有用于工件冲压的定位工装，所述定位工装包括设置在箱体内且用于主动升降工作台的定位组件，所述定位组件包括调节丝杠和定位丝母，所述定位丝母固定在箱体内的顶面，所述调节丝杠与定位丝母配合连接且穿过箱体上表面，并与工作台的底面固定连接。

5.根据权利要求1所述的多工位冲压机械手，其特征在于：所述旋转载物盘均为四等分，第二通孔为四个，所述通孔周围设置有若干工装安装孔。

6.根据权利要求5所述的多工位冲压机械手，其特征在于：所述升降杆和升降杆驱动组件为涡轮丝杆升降机。

7.根据权利要求6所述的多工位冲压机械手，其特征在于：所述到位检测模块包括能够扭曲变形且用于支撑的柔性悬臂和到位检测传感器，所述柔性悬臂为铝合金型材且为中空管状，所述柔性悬臂一端固定设置在壳体上，另一端固定连接到位检测传感器，所述到位检测传感器在柔性悬臂内部设置导线电连接控制器。

8.一种多工位冲压机械手的控制系统，其特征在于：包括以下模块：

初始位检测模块：用于检测X轴本体和Z轴本体是否位于初始位置；所述X轴本体和Z轴本体的工作位均包括准备工位、取料工位和冲压工位；

工作准备模块：用于将X轴本体和Z轴本体驱动到准备工位进行工作准备，并进行准备工位的到位检测；

取料模块：用于在工作准备好后，将X轴本体和Z轴本体驱动到取料工位，进行取料工位的到位检测，并在到位检测通过后进行取料；

冲压模块。用于在取料后，将X轴本体和Z轴本体驱动到冲压工位，进行冲压工位的到位检测，并在到位检测通过后进行放料；

初始位检测模块：还用于在放料结束后，将X轴本体和Z轴本体驱动到初始位置。

9.根据权利要求8所述的多工位冲压机械手的控制系统，其特征在于：还包括，

断电记忆模块：用于在工作状态下断电并重新上电或启动时，根据X轴本体和Z轴本体当前的位置回溯断电前的工作流程，并根据工作流程继续工作。

10.根据权利要求8所述的多工位冲压机械手的控制系统，其特征在于：还包括，

功能选取模块：用于选取机械手的取料方式，以及选取从工作台上取出冲压完成的工件的工作方式，所述取料方式包括磁铁吸料模式和负压吸料模式，所述工作方式包括需模具里取料模式和不需要模具里取料模式。